ROS 提高篇 之 A Mobile Base-07 — 控制移动平台 — （操作）人机交互

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我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

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注意：
1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。
2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。

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一 . 准备的事情：

先开两个终端执行下面的命令行命令：（这次我们来启动 Pi 机器人吧。）

$ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch      #或者 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz #注意：这条指令中的'`'是键盘左上角'Esc'键下面的那个键

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二 . 使用键盘控制机器人：

新开一个终端，执行下面的命令行命令：

$ roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch

你可以再当前终端中看到下面这样输出：（不是使用键盘上的方向键了，而是使用下面输出提示的按键进行操作。）

Control Your Turtlebot!
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
space key, k : force stop
anything else : stop smoothly

CTRL-C to quit

控制键盘上的相关按键，RViz 模拟器中的机器人跟着运动。

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三 . 使用 ArbotiX（RViz） 控制器界面：

新开一个终端，执行下面的命令行命令：

$ arbotix_gui

使用鼠标拖动红色小球，RViz模拟器中的机器人会跟着运动。

如果你启动的机器人是：Pi Robot机器人，那么你会看到下面样子的GUI界面：

右侧的滑动条是用来控制Pi Robot手臂上的舵机的。我们来看看上面舵机控制状态下，机器人是什么样子的：

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By The Way : 背景颜色我设置成了：豆沙绿，这样的颜色对眼睛好。

豆沙绿 ：
R ： 199
G ： 237
B ： 204
护眼养眼的还有一个：MM 图片。O(∩_∩)O~

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扩展，你可能会为，如果改变Rviz模拟器视图： 下面教你

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搞定

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这样，我们 ROS提示篇的 A Mobile Base （移动基站）这边章节的内容，我就介绍完毕了。
下一章节，我们介绍：导航、路径规划和SLAM(同步定位并重建地图)（Navigation,Path Planning and SLAM）