最近要做视觉和激光雷达的联合标定。采用的是速腾聚创16线激光雷达。
官方提供了Windows和ubuntu下的驱动安装以及使用教程，在ubuntu下的使用是基于ROS的，这里贴一个不错的安装教程：https://www.pianshen.com/article/5889170426/

激光雷达自身默认的IP地址是192.168.1.200 (用于以后的测试)
激光雷达要求PC端的IP地址改为 静态地址： 192.168.1.102

一.Win10系统下进行测试
①修改本机IP地址
点击网络和internet设置→更改适配器选项→右击以太网（属性）→选择internet协议版本4（TCP/IPv4) 选择属性.
修改IP地址为192.168.1.102
子网掩码为:255.255.255.0

②win+r 输入cmd打开命令窗口
输入 ping 192.168.1.200
有反馈，认为设备正常。

二.修改虚拟机设置
①修改网络连接模式为桥接模式

②修改桥接模式配置
编辑→虚拟网络编辑器

先点这个更改设置，然后会出现VMnet0，这里改成桥接模式，桥接到自己的物理网卡中。
注意：如何得知自己的物理网卡是哪个
从windows系统中，win+r 输入cmd打开命令行
输入 ipconfig /all
可以看到自己的网卡，注意这里要看以太网网卡是哪个，别看错了

③修改ubuntu下的静态IP地址
左键点击 右上角第一个图标（上下箭头那个）→ Edit Connections → Edit

然后进入这个画面，修改成如图所示的IP地址并点击保存。
检测是否保存成功： 在虚拟机ubuntu 打开终端输入：

ifconfig

可以看到IP地址有了变化。
注意：这里有一个问题，就是在修改后，最好是重启一下网络
方法：左键点击 右上角第一个图标（上下箭头那个），点击Enable networking，然后再重新连接一下就好了，不然可能改了以后没效果。

④测试配置是否成功
将激光雷达电源插上，网口连接到电脑。
在虚拟机ubuntu系统下打开一个终端
输入 ping192.168.1.200
如果有应答则连接成功~

最终效果图（可以看到是在虚拟机下运行的）