可能与虚拟机有关，在virtualbox虚拟机环境下，即使VIDIOC_S_FMT设置了pixelformat为RGB或YUV，通过v4l2视频驱动框架读取摄像头帧图像的格式总是MJPEG。
MJPG是什么格式？以下说明摘自百度百科:

MJPEG全名为 “Motion Joint Photographic Experts Group”，是一种视频编码格式，中文名称翻译为“技术即运动静止图像（或逐帧）压缩技术”。MJPEG广泛应用于非线性编辑领域可精确到帧编辑和多层图像处理，把运动的视频序列作为连续的静止图像来处理，这种压缩方式单独完整地压缩每一帧，在编辑过程中可随机存储每一帧，可进行精确到帧的编辑，此外M-JPEG的压缩和解压缩是对称的，可由相同的硬件和软件实现。但M-JPEG只对帧内的空间冗余进行压缩。不对帧间的时间冗余进行压缩，故压缩效率不高。采用M-JPEG数字压缩格式，当压缩比7:1时，可提供相当于Betacam SP质量图像的节目。https://baike.baidu.com/item/MJPEG

说白了,就是把视频的每一帧压缩成一个JPEG格式的图像。也就是说每一帧都是一个独立完整的JPEG，把它存成后缀为.jpg或.jpeg的文件，就可以用任意看图软件打开了。
所以对于MJPEG格式的视频，解码也不麻烦，只要把它当JPEG图像解码就好了。

minigui库中正好有LoadBitmapFromMem函数用于对内存图像数据(bmp,png,jpg)解码，只要调用它，就可以直接将一帧图像转为BITMAP,然后设置为窗口的背景(mWidget的NCSP_WIDGET_BKIMAGE属性)，就可以实现视频在窗口中的显示了，完美！

大致的解码片段就是酱紫：

void fl_camera_capture_mjpg(mWidget*self,fl_camera* camera,const void *imgdata, size_t size)
{
    PBITMAP pbmp = (PBITMAP)calloc(1,sizeof(BITMAP));
    assert(pbmp);
    // 对MJPEG一帧图像解码为BITMAP
    int ret = LoadBitmapFromMem(HDC_SCREEN,pbmp,imgdata,(int)size,"jpeg");
    if(ret){
        // 解码失败输出错误信息
        fl_log_error("LoadBitmapFromMem from %s %d : %s",camera->dev_name,ret,mg_bmp_error(ret));
        free(pbmp);
    }

    // 强制设置drawMode,相比调用NCSP_WIDGET_BKIMAGE_MODE减少一次屏幕刷新动作
    self->bkimg.drawMode = NCS_DM_SCALED;
    // 将收到的帧图像设置为窗口的背景图
    _M(self,setProperty,NCSP_WIDGET_BKIMAGE,(DWORD)pbmp);
    // 设置NCSP_WIDGET_BKIMAGE后，flag被自动置为IMG_FLAG_IGNORE
    // 这里强制设置为IMG_FLAG_UNLOAD,让下次设置NCSP_WIDGET_BKIMAGE时，自动释放上一个pbmp对象
    self->bkimg.flag = IMG_FLAG_UNLOAD;

}

理想是丰满的，现实却很骨感，代码写完了，第一次运行就报错了，错误就出在LoadBitmapFromMem调用，错误码为ERR_BMP_IMAGE_TYPE，也就是图像格式没有被minigui识别。跟踪到minigui对jpg图像解码部分的代码(libminigui-3.2.0/src/mybmp/jpeg.c)就找到了原因，下面是jpeg.c中__mg_init_jpg函数的代码片段,见代码中本文作者添加的注释：

void* __mg_init_jpg (MG_RWops *fp, MYBITMAP* mybmp, RGB* pal)
{
    int i;
    unsigned char magic[5];
    Uint16 magic_db;

    /* This struct contains the JPEG decompression parameters
     * and pointers to working space 
     * (which is allocated as needed by the JPEG library).
     */
    struct jpeg_decompress_struct *cinfo;
    struct my_error_mgr *jerr;
    jpeg_init_info_t* init_info;

    // 判断文件开始的两个字节(0,1)是否为JPEG文件的魔数`FFD8`
    if (!MGUI_RWread (fp, magic, 2, 1))
        goto err;        /* not JPEG image*/
    if (magic[0] != 0xFF || magic[1] != 0xD8)
        goto err;        /* not JPEG image*/

    magic_db = MGUI_ReadLE16 (fp);
    MGUI_RWread (fp, magic, 2, 1);

    MGUI_RWread (fp, magic, 4, 1);
    magic [4] = '\0';
    // 判断接下来的2,3是FFDB,(DQT，Define Quantization Table, 定义量化表)
    // 6,7,8,9字节是否为JIJF或Exif,如果不是就报错
    // 错误就出在这个判断
    if (magic_db != 0xDBFF 
                    && strncmp((char*)magic, "JFIF", 4) != 0 
                    && strncmp((char*)magic, "Exif", 4) != 0)
        goto err;        /* not JPEG image*/

    MGUI_RWseek (fp, -10, SEEK_CUR);
    ....
}

判断开始两个字节是否为JPEG格式的魔数FFDB，这个没有错，但问题是根据JPEG标准的定义，接下来的判断就限定了只认JFIF和Exif两个格式，就不对了，Exif和JFIF格式是被广泛使用的JPEG的文件存储格式，但由此限定JPG只有这两种格式就狭隘了。
MJPEG格式属于视频流就没有文件存储定义，所以可以没有Exif和JFIF标记。
我收到的MJPEG帧图像就没有这个标记，不同的设备表现还不同，台式机上用的摄像头收到的MJPEG帧
开始2个字节FFD8后直接就是FFC0(SOFO，Start Of Frame, 帧图像开始)标记，所以在这一步报错了。
而在笔记本内置的摄像头上收到数据如下：(2,3字节为FFE0,6,7,8,9为AVI1)

找到问题原因解决办法就很简单，删除源码中这个判断语句重新编译libminigui就OK

    if (magic_db != 0xDBFF 
                    && strncmp((char*)magic, "JFIF", 4) != 0 
                    && strncmp((char*)magic, "Exif", 4) != 0)
        goto err;        /* not JPEG image*/

另外在__mg_check_jpg函数中也是同样的判断逻辑，处理办法一样，一并修改掉。

2018/09/01 补记：
事后想想，本文的解决办法其实也不严谨，如何正确严谨的判断JPEG格式，请参见我新写的博文:

《c/c++:判断数据(stream)是否为JPEG图像快速而准确的方法》

参考资料

《JPEG文件格式 JFIF & Exif》
《JPEG文件格式介绍》