今天有空，想看看点云配准4PCS算法，据说是一个高效鲁棒性很好的算法。

闲话少说，还是记录一下我的安装过程吧。

免得过段时间我又忘记了~~~~~~

首先先说一下我的电脑配置：

虚拟机安装ubuntu 14.04 LTS

内存：2.1GB处理器：Intel® Core™ i5-4590 CPU @ 3.30GHz × 3

 图形：Gallium 0.4 on SVGA3D; build: RELEASE; 

操作系统：64位

磁盘：39.9

先在github拉一下源代码：

git clone https://github.com/nmellado/Super4PCS

官方安装教程：官方安装教程

安装依赖项：Eigen,OpenCV，boost请自行安装

下面安装libANN-1.1.2,CFITSIO

sudo apt-get install update
sudo apt-get install libann-dev  
sudo apt-get install libcfitsio3-dev  
sudo ldconfig  

打开CMakeList文件，作如下修改：

find_path(ANN_DIR ann_1.1.2)
IF(DEFINED ANN_DIR)
  set(ANN_INCLUDE_DIR "${ANN_DIR}/include")
  include_directories( ${ANN_INCLUDE_DIR} )
  
  if (MSVC)
	set(ANN_LIBS "${ANN_DIR}/lib/libANN.dll")
  else()
	set(ANN_LIBS "${ANN_DIR}/lib/libANN.a")
  endif()
ENDIF(DEFINED ANN_DIR)

修改为

find_path(ANN_DIR ann_1.1.2)
IF(DEFINED ANN_DIR)
  set(ANN_INCLUDE_DIR "${ANN_DIR}/include")
  include_directories( ${ANN_INCLUDE_DIR} )
  
  if (MSVC)
	set(ANN_LIBS "${ANN_DIR}/lib/libann.dll")
  else()
	set(ANN_LIBS "${ANN_DIR}/lib/libann.a")
  endif()
ENDIF(DEFINED ANN_DIR)

好了，安装完依赖以后，可以开始编译了。

cd Super4PCS
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DANN_DIR=/usr/ ..
make

正常来说，应该不会出现什么问题了。在build文件夹中生成可执行文件Super4PCS

下载数据，测试：

github：https://github.com/nmellado/Super4PCS

wiki：https://github.com/nmellado/Super4PCS/wiki

web：http://geometry.cs.ucl.ac.uk/projects/2014/super4PCS/