【PX4-AutoPilot教程-开发环境】使用VMware虚拟机导入配置好的Ubuntu系统
学习PX4开发需要先配置好开发环境,对于新手推荐使用VMware虚拟机搭建Ubuntu系统,并下载PX4源码,配置好编译环境和工具链(ROS操作系统+mavros通信包+jMAVSim仿真+gazebo仿真+QGC地面站+QT开发平台)。如果你不想配置相应的环境,可以选择导入阿木实验室配置好的Ubuntu系统。
使用VMware虚拟机导入配置好的Ubuntu系统
此教程是根据阿木实验室提供的Ubuntu虚拟机的开发环境配置进行编写的。
阿木实验室【PX4飞控源码和QGC开发环境】内有VMware12,配置好环境的Ubuntu14.04系统
资料下载地址:
链接:http://pan.baidu.com/s/1gfJzNKv 密码:o9rx
阿木实验室【Ubuntu安装教程】内有配置好环境的Ubuntu18.04和Ubuntu16.04系统
资料下载地址:
链接:https://pan.baidu.com/s/14RrhjzzTSz6On_BL4c6j5Q 密码:d4xr
VMware15.5下载地址:
链接:https://pan.baidu.com/s/1KmySvDBrl5EtUUacJoKp7w 密码:r7f8
VMware16下载地址:
链接:https://pan.baidu.com/wap/init?surl=U5iBMbNiaD0WUE14HG7R-g 密码:z5ld
安装VMware
资料中是一个名为【PX4飞控源码和QGC开发环境】的文件夹。
首先运行文件夹下的VMware_workstation_full_12.5.0.11529 (1).exe程序安装VMware 12。
点击【下一步】,选择软件安装位置,一直点击继续到完成安装。
点击【许可证】。
输入VMware 12的密钥。
到此即可完成VMware 12的安装。
导入Ubuntu系统
导入Ubuntu14.04系统
文件夹【PX4飞控源码和QGC开发环境】中develop_ubuntu_system.part01.rar到develop_ubuntu_system.part15.rar是虚拟机文件包,解压后可以得到develop_ubuntu_system文件夹。
运行vmware,单击【打开虚拟机】,选择develop_ubuntu_system文件夹中的Ubuntu_for_QGC.vmx文件打开。
在弹出的提示中选择【获取所有权】。
单击【继续运行此虚拟机】。
在弹出的提示中选择【我已复制该虚拟机】。
在弹出的提示中选择【确认】。
在弹出的提示中选择【放弃】。
单击【开启此虚拟机】。
在弹出的提示中选择【否】。
在弹出的提示中选择【确定】。
等待片刻即可进入Ubuntu系统。
虚拟机的登录密码是AMOV
,Ubuntu14.04,40G的配置空间,安装好了编译环境、QGC、QT。
导入Ubuntu18.04或Ubuntu16.04系统
文件夹【ubuntu】中ubuntu18.04_20-02-12.iso和ubuntu-16.04.6-desktop-amd64.iso是两个版本的系统镜像。
运行vmware,单击【创建新的虚拟机】。
在弹出的向导中选择【典型】,点击【下一步】。
选择下载好的镜像文件,这里选择的是18.04版本,点击【下一步】。
选择【Linux】和【Ubuntu64位】,点击【下一步】。
这里可以设置虚拟机的名称和虚拟机文件的存储位置,自行设置,点击【下一步】。
设置虚拟机的磁盘容量,按需设置,点击【下一步】。
这里可以点击【自定义硬件】进行进一步配置,如果需要内存较多可以自行配置,点击【完成】即可。
单击【开启此虚拟机】,等待片刻即可进入Ubuntu系统。虚拟机的登录密码是amov
。
阿木实验室提供的虚拟机镜像文件是使用systemback工具创建的,开机后会出现引导界面。
选择第二项【Boot system installer】进行系统安装,直接跳到输入新用户名新密码的界面,或者选择第一项进入【Boot Live system】后打开终端执行命令。
sudo systemback
选择【System install】选项,会弹出一个界面输入你的新用户名和密码,后点击【Next】。
以下的设置都是针对虚拟机,如果是双系统请另行找教程设置存储配置。选择【/dev/sda】之后点击右侧的【!Delete!】按钮。
之后选择【/dev/sda?】之后点击右侧的【左箭头】按钮。
之后选择【/dev/sda1】之后将右侧的Mount point设置为/
,点击【左箭头】按钮。Transfer user configuration and data files
务必设置成打钩,Install GRUB 2 bootloader
设置为Auto
,之后点击【Next】。
在弹出的窗口选择【Start】。
之后等待安装系统即可。
安装进度条到100%时可能会出现以下报错。
The restore point creation is aborted!
There has been critical changes in the file system during this operation.
查看终端中的报错说明,发现是snap文件夹下的文件复制出错导致报错。
An error occurred while cloning the following synbolic link:
/.systenbacklivepoint/snap/gnone-42-2204/current
Target synlink:
/.sbsystencopy/snap/gnone-42-2204/current
解决方法是删除/snap下所有的文件。
可以使用命令列出所有snap安装包。
sudo snap list
可以使用以下语句一次性卸载所有安装包。
sudo apt autoremove --purge snapd
执行过程中可能会有进程占用的问题,需要使用以下命令删除文件。
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
成功运行卸载命令后,再次列出所有snap安装包发现提示已经没有snap这个文件夹了。
这时再次使用systemback恢复系统即可。
这时等待进度条到100%后会显示安装完成,之后重启系统即可。
参考资料:
win10/Ubuntu vmware使用Ubuntu18.04虚拟机_超维空间科技的博客-CSDN博客
VMware安装时failed to install the hcmon drivers和failed to install the USB inf 解决办法_今天又有什么bug的博客-CSDN博客
Ubuntu server 18.04 利用Systemback制作系统镜像和还原_独孤冷者的博客-CSDN博客_systemback制作系统镜像
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