关于初入ROS一个月的一些心得与体验

缘起

在暑假吧，因为RM的培训，加之对视觉方面也挺感兴趣的，于是毅然决然从RC的下位机电控组跳槽到RM的上位机，开始了一段未知旅程的探索。

途中

因为Linux的开源，可移植性，多线程操作等一系列的优势，所以在虚拟机上下载了一个Ubentu系统，用的是20.01的noetic版本

（但其实我现在觉得Kinet版本更好，网上能搜索到的教程更全面些）

然后再在noetic下面安装ROS环境，换软件源等一系列事情还挺烦的，做完之后就可以正式进入学习了。

首先就是一大堆的奇奇怪怪的概念：节点，消息，话题，服务等等，铺天盖地地砸过来，直接蒙圈,后来渐渐发现，这些概念在实践中可以更好的理解，一开始不理解很正常。

第一个跑的例程当然就是小海龟啦，通过turtlesim_node这个节点，然后键盘控制小海龟动来动去，幼稚又好玩。

接下来，随着学习的深入，开始使用了自定义功能包，动态调参，smach状态机等相对来说更加高级的功能。

但是ROS给我最大的印象，就是他的bug的多元化与无穷化，不知道哪儿来的这么多bug，改来改去还是有好多，搞人心态了属于是。

暂时结束

一个月就学了这么一点东西，以后也会继续走在上位机的路上，走在向光的方向。

这篇blog算是写给自己看吧hhh，当做一个月的一个小总结好了。