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前言

  安装ROS之前，我们需要先安装虚拟机和ubuntu，这里我安装的是ubuntu18.04，这个大家网上找教程安装就可以。
  本次记录主要是为了学习视觉引导机器人机械臂的抓取，在此之前需要安装好ROS系统，但在安装过程中遇到一些问题就此记录一下并和大家分享。
  参考博客：虚拟机安装+Ubuntu安装+ROS安装

  建议在安装之前，怕损坏ubuntu或者担心安装不好，可以使用快照功能，有了快照就不怕失败（大不了重开），具体操作可参考：虚拟机快照详解

  ROS（Robot Operating System）支持多个Ubuntu版本，但不是所有的ROS版本都支持所有的Ubuntu版本。ROS的支持版本通常会依赖于ROS的发行版和Ubuntu的发行版。以下是一些ROS版本和它们对应的Ubuntu版本的常见组合：

ROS Kinetic Kame:
ROS Kinetic是支持Ubuntu 16.04 LTS的版本。
ROS Melodic Morenia:
ROS Melodic是支持Ubuntu 18.04 LTS的版本。
ROS Noetic Ninjemys:
ROS Noetic是支持Ubuntu 20.04 LTS的版本。

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一、ROS安装

1. 打开软件和更新，点击下图的下三角，选择其他站点，我们将下载源切换为ftp.sjtu.edu.cn，然后输入密码即可。
   
   
2. 点击关闭 ，会弹出如下界面，点击重新载入。
   
     在这里报错了
   

  细节展开，具体错误为：E:Problem executing scripts APT::Update::Post-Invoke-Success ‘if /usr/bin/test -w /var/cache/app-info -a -e /usr/bin/appstreamcli; then appstreamcli refresh-cache > /dev/null; fi’, E:Sub-process returned an error code

  解决方案

sudo apt-get purge libappstream4
sudo apt-get update

  回到软件和更新，先切换到中国的服务器，然后再切换回ftp.sjtu.edu.cn，点击关闭，就可以正常下载完成了。

3. 设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4. 设置密钥（密钥不能错）

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5. 输入密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

6. 更新升级列表

sudo apt update

7. 成功之后就安装ROS了

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

注意：ros-melodic-desktop-full中的melodic更换成自己ubuntu版本对应的Ros版本

  这里出现如下报错：

下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-melodic-desktop-full : 依赖: ros-melodic-desktop 但是它将不会被安装
依赖: ros-melodic-perception 但是它将不会被安装
依赖: ros-melodic-simulators 但是它将不会被安装
依赖: ros-melodic-urdf-sim-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

  解决方案：
  将所提到的四个依赖软件包进行aptitude安装：

sudo aptitude install ros-melodic-desktop ros-melodic-perception ros-melodic-simulators ros-melodic-urdf-sim-tutorial

  这里参考博客：解决ros-melodic-desktop-full安装过程中未满足的依赖关系问题

8. 安装rosdep

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

9. 配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

10. 安装依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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二、测试ROS

  下面测试一下功能，如果可以使用则说明安装成功了。

roscore

  出现如下报错：

  这里参考博客：
roscore失败，chatgpt来解决“Traceback (most recent call last): File “/opt/ros/melodic/lib/python2…
  使用以下两条命令

提示，将下面的zg换成你的用户账号

sudo mkdir -p /home/zg/.ros/
sudo chown -R zg:zg /home/zg/.ros/

  接着重新打开ros

roscore

  再打开一个终端，输入下面代码可以看见一个蓝色底的界面，中间有只乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

  保持以上两个终端打开，再打开一个终端，输入下面代码，就可以通过键盘上下左右控制乌龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

提示：在打开第三个终端之后，想控制乌龟移动，需要鼠标点击第三个终端窗口（激活该窗口），然后键盘输入上下左右才能控制乌龟移动

  至此ROS就安装完成了。