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如何在电脑安装ROS

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安装ROS环境是学习ROS的第一步，本文将记录个人搭建的过程，包括可能遇到的错误、解决办法、个人心得等。

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前言

安装心得：学习ROS的第一个挑战就是如何在自己的电脑上安装ROS。这是我安装ROS的个人笔记，记录下学习历程。

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一、在Windows系统下载VMware虚拟机并安装

这一个步骤不难，可以通过多种途径安装VMware虚拟机

方法①：百度网盘
链接：https://pan.baidu.com/s/1DtqYNaLbGvy8QqbC91J-2g
提取码：nqja

方法②：到该网站进行下载
https://www.hezibuluo.com/dl/150559.html

方法③：在微信“发现”“搜一搜”，搜索关键词“VMware虚拟机”，找到合适的文章根据其教程步骤进行下载（个人认为这个方法最好）

二、在VMware上安装Ubuntu18.04系统

1.下载Ubuntu18.04

方法①：百度网盘
https://pan.baidu.com/s/1FkBDt0oV6nfmsCdm7gyyOA
提取码：t849

方法②：官网下载
http://releases.ubuntu.com/18.04/
（我还没试过，但一般情况下网上能够找到许多资源，或者在CSDN找找）

2.在VMware上安装Ubuntu18.04

首先，在VMware虚拟机内创建新的虚拟机，把下载好的Ubuntu18.04安装到VMware虚拟机上

这一步骤可以参考CSDN作者小池澈平（很详细，基本能解决安装问题）
https://blog.csdn.net/h1475457833/article/details/105416883

在安装过程中需要注意的地方：

1. 选择的磁盘大小尽量20G左右，如果后续学习PX4仿真，要按照模型和搭建环境，仍需要大约20G左右，当然，在后面的使用磁盘大小不够时可以再在Ubuntu上修改磁盘大小；
2. 在对Ubuntu18.04进行硬件设置的时候，注意以下的修改（按照上面提供的那位博主教程即可）
   
3. 配置过程比较漫长，需要耐心等待
   
4. 安装VM tools
   此处可参考CSDN作者花暖啊丶
   https://blog.csdn.net/Franticquanshi/article/details/81348796
   一般会遇到这样的错误——安装VMware Tools的按键是灰色的，解决办法可参考CSDN作者假欢何曾低头
   https://blog.csdn.net/qq_52310755/article/details/111216213?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165054587516780271923624%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=165054587516780271923624&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_ecpm_v1~hot_rank-2-111216213.142^v9pc_search_result_control_group,157^v4control&utm_term=vmware+tools%E7%81%B0%E8%89%B2%E4%B8%8D%E5%8F%AF%E9%80%89&spm=1018.2226.3001.4187

三、在Ubuntu18.04安装ROS系统（一键安装法）

本步骤提供一键安装的步骤，若想自行安装，也可参考本目录的第四点。另外，本步骤参考的是作者鱼香ROS，详细请见：https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97?lang=zh-CN

四、在Ubuntu18.04安装ROS系统（搭建ROS平台）

1.换源

1. 点击Ubuntu左侧的“Ubuntu软件”
   
2. 点击“软件和更新”
   
3. 打开后，在“Ubuntu软件”的“源代码”点击“下载至”，
   
   然后选择“其他站点…”，选择“中国”，在右侧一栏处点击“选择最佳服务器”，待进度条完成后，点击“选择服务器”即可。
   注意：在“软件和更新”界面里的“其他软件”，两个选项均不需要勾选；
   
   在“软件和更新”界面里的“更新”，“不支持的更新”删除勾选，随后点击右下角“关闭”；
   
   重新载入需要一点时间。

2.ROS桌面完整版的安装

该过程可以依据ROS的维基百科说明进行安装，我选择的是“ROS Melodic Morenia（18.04）”“Ubuntu”链接如下：
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation

1. 设置sources.list（设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果下载慢，可选择清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80

3. 安装（要确保 Debian 包索引是最新的）

sudo apt update

4. ROS桌面完整版安装

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

下载之前，终端会提出是否下载，在终端输入Y按回车即可

5. 初始化 rosdep
   这一步骤的意思是：在使用 ROS 之前，rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

sudo rosdep init

执行该命令，如遇到

sudo: rosdep：找不到命令

说明python-rosdep这个包没有安装，因此，我们安装python-rosdep即可：
在终端输入

sudo apt-get install python-rosdep

执行之后，大部分都会遇到这种情况：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

这时可以参考CSDN作者何为其然的终极解决办法，链接如下：
https://blog.csdn.net/qq_30267617/article/details/115028689

该解决方案，里面涉及路径修改，一定要特别注意，如:

yaml file:///home/vm123/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/vm123/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/vm123/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/vm123/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

这里面最前边的home/vm123/要根据自己设定的用户名进行修改，由于我的用户名为"vm123"，因此，在home/后面我填写的是vm123/

这个作者给出的解决办法很有用，执行到上一步后，在这一步他的解决方案等同于把剩下不完整的sudo rosdep init给完整解决，因此解决该问题以后，终端直接输入

rosdep update

这时，你已经解决了安装ROS的最大的问题，接下来，还需要一些步骤，来完成ROS完整安装。

第5步这里有一个十分便捷的方法，参考的是鱼香ROS（微信公众号：鱼香ROS），这个方法直接替代了sudo rosdep init和rosdep update 参考的网址是
https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q
① cpp sudo pip install rosdepc 若显示没有pip可以试试pip3 cpp sudo pip3 install rosdepc

若pip3还没有，则 cpp sudo apt-get install python3-pip sudo pip install rosdepc

②进行初始化 cpp sudo rosdepc init

cpp rosdepc update 注意： rosdepc的c指的是China中国，主要用于和rosdep区分；

rosdepc和rosdep功能一致，只改变了名称和源地址；

rosdepc使用的是国内的源，rosdep初始化失败的原因是其使用国外网站github，国内无法访问；

该方法参考的是微信公众号鱼香ROS！

6. 设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这里有个小技巧：
因为每次运行ros的时候，都需要现进行环境变量的设置，比较麻烦，那么怎么样实现每次运行都自动进行环境变量的设置呢？
①在Ubuntu界面的左边一栏打开“文件”，点击进入以后按ctrl+H显示被隐藏的文件；

②找到名为“.bashsrc”的文件，点击进入，并拖动到最后一行；
③把source devel/setup.bash复制到最后一行，并修改路径。完整的路径应该为source home/vm123（这里是我的用户名，要根据自己实际设置的用户名进行更改）/catkin_ws/devel/setup.bash,最后，重新起动终端生效

7. 构建工厂依赖
   为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。
   要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，需运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此，只剩下最后一步——测试ROS是否成功安装

3.测试ROS是否成功安装

我们以运行海龟为例，进行测试

运行海龟步骤：
（前提是有海归运行的功能包）

1. 终端输入roscore
2. 打开另一终端，终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node ,回车后打开页面
3. 再打开另一终端，终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key ,点击最新的终端即可操控
4. 终端输入rosnode info /turtlesim 是查看发布、订阅的信息
5. 最新终端输入rostopic pub / turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist , 然后修改新速度角速度
6. 最新终端输入rostopic pub-r 10（publish）/ turtle1/cmd_vel geometry_msgs/ Twist ，持续发布指令
7. 最新终端ctrl+C来停止
8. 最新终端输入rosservice call /spawn（并按两下tab键），然后修改坐标位置及名字，如turtle2
9. 最新终端输入rosbag record-a-O cmd_record
10. 然后在输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key的终端处操控键盘，使海龟移动
11. 在最新终端ctrl+C结束记录，文件保存在home/----/
12. 重新启动时，终端输入roscore
13. 然后再启动另一终端，输入rosrun turtlesim turtlesim_node ,回车后打开页面
14. 然后再打开一个终端，输入rosbag play cmd_record.bag

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写在最后：

1. 其实我自己也是从CSDN这个平台上学习ROS系统的安装，如果引用其他作者的文章不妥，请联系我删除；
2. 我会继续更新这篇文章，继续完善，增添更多图片。