使用VBOX下新建Linux虚拟机（Linux类型，ubuntu版本）,下载Ubuntu桌面版镜像->配置虚拟盘。

进入虚拟机安装Ubuntu(每次进入时都要安装Ubuntu->将虚拟盘置为空)。

配置g2o安装环境，可下载可克隆安装包(最新版)，五连击(mkdir build,cd build,cmake ..,make,sudo make install),检查g2o_viewer能否启动，不能启动看一下是不是版本不对，或者是安装各种包起了冲突(第一次踩坑，惨痛教训！)

下载slambook2压缩包，上手测试案例。ch10中安装sophus模板类(前提安装fmt库，多看看网上克隆的是哪一个版本，要安装最新版本），测试时出现fmt8::fmt....错误，更改cmakelist在take_list(不知道怎么拼写了)的最后增加fmt::fmt，测试用终端应该是输入：./pose_***  ../sphere.g2o，即可生成.g2o文件。

cmake库升级

ceres-solver安装

pangolin库安装

g2o_viewer使用：用鼠标放大缩小。双击旋转/静止。