谷歌的Cartographer由于其开源社区特性，非常适合SLAM入坑。

入坑前注意兼容性，比如ROS使用kinetic，则ubuntu版本建议为16，不要图新鲜升什么ubuntu18。都是血泪教训。

可能的话，尽量一台虚拟机做一件事，保持纯净性，避免系统、环境、配置等的互相影响。一个典型的例子是，我之前根据别家教程安装了pcL库，版本为1.9，后续按谷歌教程装cartographer时，由于1.9的pcl要求c++14，而配置文件里面是c++11，调节起来就很麻烦，而且往往一个坑接一个坑，因为你的环境和教程不一样，你就可能遇到很多本来新系统中不会遇到的问题。

另外，cartorgrapher ROS本身并没有包含ROS，所以需要先安装好ROS（下载大约2G的内容），参见http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。先安装ROS的好处在于，可以自动安装ROS的依赖项。

建议使用官方提供的清华源。注意如果采用源码编译，内存一定要足够，可以用swap空间的方式暂时的解决内存不足的问题，但长远看还是需要增加内存容量。

安装Cartographer ROS时，首先参考https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html

但是要注意cere-solver的原始路径不可用需要替换，参考https://blog.csdn.net/rjasd1128hf/article/details/79888305

另外，建议下载前，虚拟机装下shadow分割socks，然后在shell里面开一下代理，否则速度太慢。下面是一个典型的代理脚本（代理服务器，端口之类的信息需要你自己百度找免费的或者付费搭VPS），拷贝到/bin下面赋权为755，之后shell中提前运行下 XX.sh start即可，此后，shell中的下载都会走代理。

#!/bin/bash
start() {
        if [ "$(pidof sslocal)" == "" ]
        then
                echo "run ss"
                sslocal -s 代理IP -p 代理端口 -b 127.0.0.1 -l 1080 -k 密码 -m 加密方式
        fi

        echo "set shell proxy"
        hwclock --show
        export http_proxy=http://127.0.0.1:1080
        export https_proxy=https://127.0.0.1:1080
        export http_proxy=socks://127.0.0.1:1080
        export http_proxy=sock4://127.0.0.1:1080
        export http_proxy=sock5://127.0.0.1:1080
}

stop() {
	echo "stop shell proxy"
	unset http_proxy
	unset https_proxy
}