学习前言

这是我，经历了九九八十一难，遇上各种百度的到或百度不到的问题，最终经过一个白天加一个通宵在Ubuntu环境下搭建的ROS系统[磨人小妖精] 惨痛经历。知无不言言无不尽~~
第一次写博文，觉得不错的话就给我点赞哦~

step1：安装Ubuntu18.04

VM的安装我会后续完善，现在先看安装步骤。

1.下载Ubuntu18.04镜像地址：（64位）

32位的同学应该很少了叭？
迅雷地址：http://ubuntu.mirrors.pair.com/releases/18.04.4/ubuntu-18.04.4-desktop-amd64.iso（打开迅雷，复制链接就自动下载了。如果没有就手动导入链接，这个省略= =）
百度网盘：暂时没有。个人建议大文件下载不要用百度网盘，具体原因你们懂的。

2. 下载好了的亚子：
   

3. 打开VM12，创建新的虚拟机。

4. 自定义安装可以一步到位，想选择典型也可以（步骤省略)

5.硬件兼容选择：workstation 12.x，然后下一步

6.点击稍后安装

与上同理，个人习惯可以选别的，

客户机操作系统选Linux，版本选64位

7.强调！！！要想不被气死就得装在C盘，U盘和移动硬盘都会特别卡。
给虚拟机命名
~我想起名为：磨人的小妖精，但我得严肃，咳咳
在C盘新建一文件夹~方便以后管理（被气的时候删除）

8.处理器核数选择，我的电脑是八核所以忍痛割爱分给它4核。同学们可以设置成1核，因为后续可以改~

9.虚拟机内存，我选择1.4G，因为Ubuntu和ROS要想流畅，最低要求是1G运存。

10.网络类型：桥接，

为了可以愉快的上网（ROS系统得通过指令在线下载安装）
图中不小心选错了！！！大家选第一个就好！

11.这俩个选择推荐的就好了

12.创建新的虚拟硬盘

13.磁盘容量建议20GB以上，因为后续安装了ROS的功能包之后，20G可能不够用。我C盘内存不够，所以选择35G。

14.磁盘文件名，可改可不。

15.自定义配置

16.导入镜像文件

选择你刚刚用了n久下载的镜像文件
点击打开

然后关闭

17.点击完成

step2：配置Ubuntu18.04

1.打开Ubuntu(“继续运行此虚拟机”)

2.语言选择：我选中文，因为我怕英文不好看不懂错误在哪。英语阅读很好的同学可以直接选择English~
然后安装Ubuntu~

3.键盘布局，我是默认。
点击继续

4.这两个默认，继续

现在安装~

5.

6.选择区域，中国地图随便点~~都是你的

7.配置用户名和密码

我懒得输密码所以选择了自动登陆~

8.安装中~耐心等待$ v $
需要下载文件
**（如果下载特别慢的的话，先改为桥接+复制物理机地址，安装好后再改回NAT）**原理不详，但是下载软件与更新库的时候确实是NAT快点= =

9.安装后需要重启一下（会有点久）
关机后：修改DVD为自动检测，关闭保存~

重启后~
全都按前进就好了，关闭提醒~

10.安装VM tools

这个tool是方便我们在客户机和物理机之间复制粘贴的小工具~~

之后桌面会出现一个DVD样式驱动，双击

会弹出页面，找到后缀名为：tar.gz的压缩包
在桌面新建文件夹


解压到桌面那个新创建的文件夹，如果此步不能解压该文件的话，要考虑是否是上面步骤的***“将DVD改为自动检测”***步骤没有做到哦

**安装tools脚本：**先在文件夹下打开一个终端

在终端内执行脚本：

sudo ./vmware-install.pl（这里只能手打啦）

输入后回车

再回车

打**“yes”**，然后下面的都是直接回车就好

在下图含有“ifconfig”的指令中，填ss（可做可不做的一步，不做好像也没影响。参考B站up主：古月居——《ROS入门21讲》第2节///传送门：Bv12t411G7Vn）

填好后继续回车~回车 ~

出现enjoy和跳出指令就是已经安装好啦
（检验方法：在虚拟机标题栏，点击后看看是不是出现“重新安装vm tools”是的话就是已经安装完成了~）

【文章参考：https://blog.csdn.net/Franticquanshi/article/details/81348796】

！！安装好后要重启一下

安装vm tools会出现的错误：

解决方法：

在新建的文件夹下右键打开终端，在所在的文件夹进行sudo su 操作（root）后，在进行rm -Rf
/etc/vmware-tools操作///**【文章参考：https://blog.csdn.net/weixin_42738495/article/details/86498032 】
sudo su
rm -Rf /etc/vmware-tools

step3.搭建ROS平台

1.换成国内源

修改需要权限，认证一下
选上

测试需要一点时间~


这些不要勾！！

*还原时要一点时间且*很容易出现错误！如：库安装/更新失败

错误1.下载软件仓库信息失败，

参考链接：【https://blog.csdn.net/weixin_43729409/article/details/104032985
】

ROS源设置

【文章参考：https://blog.csdn.net/weixin_44791964/article/details/103303827
】
【文章参考：https://blog.csdn.net/sinat_34130812/article/details/81666728
】

1.桌面打开终端

2.设置source.list

接收ROS源，我用的是清华源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.更新源

sudo apt-get update

5.ROS桌面完整版安装

sudo是强制执行的意思，单纯的 apt-get 可能无法安装

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

6.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc

$ source 是编译环境变量

7.安装依赖

有助于开发者更好使用ROS系统里的功能

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试ROS是否安装

CTRL+ALT+T打开终端（Termial），初始化ROS环境：

roscore

会显示一些版本信息，以及内存缓存是否大于1 G 的这种信息（内存大于1G需要清理缓存）

到这里系统就安装完成啦，其他的创建功能包什么的，去b站看古月居或者奥特学园的视频教程就好啦 ~ 第一次安装会出现各种毛病，多试几次就好了，U盘常备Ubuntu系统镜像~ ~