我在虚拟机的Ubuntu20.04中，运行Gazebo，加载XACRO文件的时候，如果XACRO文件有错误，很容易导致虚拟机卡死，一直没找到解决卡死的办法，只能将虚拟机关机，再打开，可想而知通过这种办法寻找文件中的错误，及纠错就显得很麻烦，这个时候就可以将XACRO文件转化为URDF文件，并通过check_urdf对其进行检查了，直至没有错误再在Gazebo中加载，具体过程如下：

   1、在终端运行roscore

   2、在你要检查的文件所在的文件夹下，右键，选择在终端打开，输入以下命令

     rosrun xacro xacro 要检查的文件.xacro  > 要检查的文件.urdf

   要将“要检查的文件”换成你需要进行检查的文件的名字，比如我要检查的文件全名是racecar.urdf.xacro，则其转换后的文件全名为racecar.urdf.urdf，则该文件的转换语句如下

    rosrun xacro xacro racecar.urdf.xacro  > racecar.urdf.urdf  

   这个时候，你会发现它生成了对应的urdf文件

   3、用 check_urdf指令对该urdf文件进行检查，如下面的例子所示，其中后半段是上面生成的urdf的文件名

      check_urdf racecar.urdf.urdf

   当该文件有错误时，比如下图所示：

   就可以根据提示去寻找错误了，将错误解决后再运行检查指令，就可以得到机器人模型中的层级关系，如下所示：

   这表示已经没有错误了，可以尝试去Gazebo中加载了，但是上图的层级关系看起来并不是很形象，这个时候，我们可以运用urdf_to_graphiz命令去生成机器人模型的结构图了，该指令后面跟的是urdf文件的文件名，比如本文中的例子：

      urdf_to_graphiz racecar.urdf.urdf

   它会生成.gv, .pdf两种格式文件，如下所示：

   我之前写过一篇名为 以阿克曼转向车为例对URDF和XACRO文件进行解读 的文章，链接如下：https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120682834?spm=1001.2014. 3001.5501（点击可跳转）

   在那篇文章中，我通过对XACRO文件进行解读，手动绘制了，除轮系结构之外的，该机器人的结构图，如下所示（拖动或点击可看大图）：

   接下来，我们打开刚才生成的pdf文件，看一下它自动生成的该机器人完整的结构图，如下所示（拖动或点击可看大图）：

   有了上面的机器人模型的结构图，再对机器人的结构进行分析就很直观和方便了，对程序的理解也有很大的帮助