本教程使用场景：apm软件仿真运行于虚拟机 ubuntu环境。qgc地面站位于windows 系统。两个环境在同一台电脑上。

一.apm仿真环境搭建

1.安装vm虚拟机及ubuntu 18。

2.ubuntu下 下载Ardupilot 飞控源码 并配置环境。

下载源码（链接: https://pan.baidu.com/s/1RntCVcb9VCXevHG7ilKCQQ 提取码: 7rqb ）：

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

配置所需运行的环境：

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profile

3.启动仿真环境

首先进入你需要仿真的旋翼/固定翼无人机的目录下，若是第一次仿真需要运行sim_vehicle.py -w，若不是可以直接使用sim_vehicle.py --console --map开始仿真。

修改初始位置 参考：APM飞控SITL仿真环境 修改初始地理位置_kolento233的博客-CSDN博客

cd ardupilot/ArduCopter
//sim_vehicle.py -w
sim_vehicle.py --console --map

4.增加仿真信号的输出端口，使其主机的qgc可以通过udp与apm仿真连接。

（1），查询虚拟机所在网络：

 （2），apm中执行

output add 192.168.194.1:14552

二.地面站设置

1.连接中除udp之外，全部取消

 2.新建一个udp连接

3，成功连接后

4,规划个任务看下效果

 三，注意

1，github.com 连接失败，可将github.com改为github.com.cnpmjs.org

2，子模块更新失败时（git submodule update --init --recursive），在.gitmodules文件中，将所有github.com改为github.com.cnpmjs.org，改完后保存。之后在父文件夹运行git submodule sync，然后再执行git submodule update --init --recursive

3，虚拟机网络配置 需设置为NAT模式

四，windows 仿真环境

 1，启动 missionplanner  仿真功能

模拟->quad->multirotor

mp会自动下载模拟器，并启动。成功后 会弹出一个黑框，模拟器与地面站之间数据其实是通过tcp进行传输，并且端口地址会在此黑框内打印出来，QGC只要监听此端口即可。

 2， qgc建立连接。