2022年7月16日更新：

本方法只适用于4.0.0和4.0.0以前的Coppeliasim(Vrep)。4.0.0之后的版本请看https://blog.csdn.net/qq_39243015/article/details/124996317

2022年7月27日更新：

视频教学：https://www.bilibili.com/video/BV1XT411J7SM?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=664f9df27fdb05305d92c33305d1e122
视频教学2：https://www.bilibili.com/video/BV1kS4y177z5?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=664f9df27fdb05305d92c33305d1e122

正文

注：本文只针对简单基础的平台搭建，目的是快速构建一个能够进行机械臂仿真，实践强化学习的环境。
环境：windows 10，coppliaSim 版本，python：3.7

首先，我们新建一个scene，

然后我们添加一个机械臂UR5，把它加到地图中央，双击关节角图标，然后点UR5_joint1~UR5_joint6设置一下关节角，

分别是0，0，45，45，-90，0。接着我们添加爪头RG2，在components地grippers下面，把它拉到UR5_connection下面。

然后调整它的位置，


接着我们添加dummy，右键-Add-Dummy，然后把它拉到UR5_joint6下面

复制这个dummy，把复制出来地拉到UR5下面，
然后设定所有UR5的joint为

按住control，选中tip和target，设为一对IK


然后把target和tip的位置设置一下


接着点击

设置IK的函数关系

Add new IK Group

然后，在IK Group里Add new IK element with tip， Base选择UR5，其他参数照图设置

至此，vrep（coppeliaSim）上的工作已经全部完成。通过移动target机械臂就会自动规划轨迹，夹住target。可以在远端通过调用函数来控制机械臂的抓取。

sim_ret, UR5_target_handle = sim.simxGetObjectHandle(sim_client, 'target', sim.simx_opmode_blocking)
sim.simxSetObjectPosition(sim_client, UR5_target_handle, -1, (-0.5, 0, 0.3), sim.simx_opmode_blocking)