odrive_gui入门指南

odrive_gui 是和 ODrive 配套的图形化配置和调试的 PC 软件，odrive_gui 拥有灵活的自定义控件、实时波形显示功能。建议首先使用 odrivetool 对 ODrive 进行配置，然后使用 odrive_gui 对配置和控制参数进一步微调。

版本说明

ODrive 硬件版本: v3.6-56V

ODrive 硬件内部固件版本: fw-v0.5.1

odrivetool 版本: 0.5.1.post0（pip install odrive==0.5.1.post0）

odrive_gui 版本: gui-0.0.1-beta2（可执行文件下载链接）

1. odrive_gui 的安装

注意：安装 odrive_gui 之前确保您已正确安装好 odrivetool 并且可以和 ODrive 正常连接，参考ODrive入门指南进行 odrivetool 的安装。

1.1 下载 odrive_gui

进入官方下载页面（下载链接），点击 “Assets” ，下载系统对应版本的 odrive_gui 可执行文件。

1.2 安装相关依赖组件

在系统命令终端中输入 pip install flask==1.1.2 flask_socketio==4.3.1 flask_cors==3.0.9 python-engineio==3.13.2 python-socketio-4.6.0 Enter 安装依赖的 Python 组件。

2. 启动 odrive_gui

Windows 下双击运行 “ODriveGUI.exe” 即可，Linux 下首先右键 “ODriveGUI.AppImage” 属性然后在权限管理页面勾选允许作为执行文件启动，然后在系统命令终端中 cd 到 ODriveGUI.AppImage 所在目录下输入 ./ODriveGUI.AppImage Enter 即可。

启动后等待 IP 地址背景变为绿色即表明成功启动，如果一直不会变绿则表明缺少某些组件，点击下方的 Having trouble? Click here for debug output ，然后根据提示信息安装缺失的组件后重新启动 odrive_gui 即可。

3. 连接 ODrive

通过 USB 数据线连接 ODrive 和 电脑，等待 odrive_gui 发现 ODrive，当连接成功后界面左上角和左下角将新增一些标签页，如下图红框所示：

4. Wizard 配置向导

Wizard 配置向导页面可以引导您对 ODrive 进行简单的基础配置，配置的参数比较有限，想要更精细化的配置推荐使用 odrivetool 更加方便一些。

5. Tuning 参数调试页面

参数调试页面左侧为控制控件区域，右侧为实时曲线绘图区域，您可以根据自己的需求添加删除需要的控件和需要实时曲线绘制的变量，点击界面右上角的 “start sampling” 来启动实时绘图，再次点击则停止。当您自定义控件之后下次重启软件时会恢复为默认，如果您想将自定义的控件界面保存可以点击右上角的 “export dash” 将自定义控件界面保存为文件，下次启动软件后再使用 “import dash” 恢复即可。您也可以点击左上角 Tuning 后的加号打开一个空白的控件容器，自行在其中添加控件。同样您也可以通过 “export dash”、“import dash” 保存新建的界面。

6. 状态信息

界面左下角的 odrv0.axis0 和 odrv0.axis1 为 ODrive 两个轴上的当前状态信息，当没有错误信息时为绿色，出现错误时变为红色，您可以点击后查看更详细的错误信息，当确认找到产生错误的原因并解决后您可以点击 “Clear Errors” 按钮清除错误代码，然后继续操作即可。注意：存在错误时和电机运行相关的操作无法继续，需要清除后才可以

如果您有任何问题或疑问，欢迎您加入ODrive社区 或 QQ群 851421965 进行交流。