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PCL系列

• PCL系列——读入PCD格式文件操作
• PCL系列——将点云数据写入PCD格式文件
• PCL系列——拼接两个点云
• PCL系列——从深度图像(RangeImage)中提取NARF关键点
• PCL系列——如何可视化深度图像
• PCL系列——如何使用迭代最近点法（ICP）配准
• PCL系列——如何逐渐地配准一对点云
• PCL系列——三维重构之泊松重构
• PCL系列——三维重构之贪婪三角投影算法
• PCL系列——三维重构之移动立方体算法

操作

• 在VS2010 中新建一个文件pcd_write.cpp，然后将下面的代码复制到文件中。
• 参照之前的文章，配置项目的属性。设置包含目录和库目录和附加依赖项。

#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件

int  main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; // 创建点云（不是指针）

  //填充点云数据
  cloud.width    = 5; //设置点云宽度
  cloud.height   = 1; //设置点云高度
  cloud.is_dense = false; //非密集型
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height); //变形，无序
	//设置这些点的坐标
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
	//保存到PCD文件
  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud); //将点云保存到PCD文件中
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
	//显示点云数据
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

• 运行结束后，在项目目录下生成test_pcd.pcd文件，内容如下图所示。
  

参考

Writing Point Cloud data to PCD files