速腾Helios-16P使用Lego-loam实时构建点云地图（一）——雷达调试

将雷达信号线连接至电脑（注意：如果电脑没有网口需要转接线连接的话，转接线的接口协议一定要USB3.0以上，插入电脑的USB口也应是3.0以上，否则雷达传输数据时会丢包）。

✘触不可及

3071人浏览 · 2023-04-20 16:12:03

✘触不可及 · 2023-04-20 16:12:03 发布

2.3 查看雷达点云的坐标系名称和点云数等参数

三、修改雷达点云坐标系名称、话题名为velodyne格式

一、安装雷达驱动

1.1 连接硬件

1.2 下载雷达驱动包

驱动包链接：GitHub - RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk: RoboSense LiDAR SDK for ROS & ROS2RoboSense LiDAR SDK for ROS & ROS2. Contribute to RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk development by creating an account on GitHub.https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk

两种下载方式（任选其一）：

1.使用git clone

mkdir -p RS_Helios_16P_ws/src
cd RS_Helios_16P_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

2.直接下载

进入速腾官方雷达驱动GitHub，也就是上面的驱动包链接，点击右侧releases，选择rslidar_sdk-v1.5.0.tar.gz下载：

mkdir -p RS_Helios_16P_ws/src

将下载好的压缩包解压到RS_Helios_16P_ws/src文件夹下。

1.3 依赖安装

ROS不必说了，安装Ubuntu对应版本就行，之前的博客也写过，最好是ros desktop-full ，不然还要安装其他依赖。

Yaml安装（ros desktop-full可跳过）：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

libpcap安装：

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

protobuf安装：

sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler

1.4 编译运行雷达驱动包

编译、运行（有三种方式编译运行rslidar_sdk，这里采用依赖于ROS-catkin编译的方式，其他两种参考链接里的官方教程）：

（1）打开rslidar_sdk文件夹下的CMakeLists.txt文件，将变量POINT_TYPE改为XYZIRT，变量COMPILE_METHOD改为CATKIN：

（2）将rslidar_sdk文件夹下的package_ros1.xml文件里的内容替换掉package.xml文件里的内容（我发现这两个文件夹里的内容是一样的，如果一样，这步操作可省略，如果没有package.xml文件，就直接把package_ros1.xml文件重命名为package.xml）。

（3）打开rslidar_sdk/config/config.yaml文件，修改send_packet_ros为true，lidar_type为RSHELIOS_16P：

（4）回到工作空间RS_Helios_16P_ws目录下，编译：

catkin_make

1.5 配置电脑IP

(用完雷达记得将设置中有线地址选择之前的默认地址，否则上不了网)

速腾Helios_16P出厂默认ip地址是192.168.1.200，你需要将你的计算机ip设置为前三段与雷达相同即192.168.1.开头，最后一位取0-255之间不与雷达的ip相同即可。

在电脑设置-网络-有线中点击“+”号，IPv4方式选择手动，输入地址“192.168.1.102”和子网掩码“255.255.255.0”，网关不需要配置。配置完成后，选择连接此配置，可以通过 ifconfig 命令查看静态 IP 是否生效：

1.6 运行雷达

cd ~/RS_Helios_16P_ws
source devel/setup.bash    //添加环境变量
roslaunch rslidar_sdk start.launch

二、查看雷达参数和属性

2.1 发布的节点和话题

rosnode list

rostopic list

2.2 查看雷达扫描频率

rostopic hz /rslidar_points

2.3 查看雷达点云的坐标系名称和点云数等参数

rostopic echo  --noarr /rslidar_points

三、修改雷达点云坐标系名称、话题名为velodyne格式

大部分激光SLAM算法都是适配的velodyne雷达，我们要用速腾雷达需要改变格式才能使用算法。

两种方法：

1.（没试过，可能还需要修改其他文件）直接修改~/RS_Heilos_16P_ws/src/rslidar_sdk-v1.5.0/config/config.yaml文件的ros_frame_id为velodyne，ros_send_point_cloud_topic为 /velodyne_points：

2.安装rs_to_velodyne功能包

进入~/RS_Heilos_16P_ws/src，在此下载功能包并与雷达驱动包联合编译：

cd ~/RS_Heilos_16P_ws/src
git clone https://hub.fastgit.org/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
cd ..
catkin_make

在~/RS_Heilos_16P_ws/src/rs_to_velodyne下新建launch文件并打开：

touch rstovelodyne.launch
gedit rstovelodyne.launch

在此launch文件中写入：

<launch>
  <node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne"  args="XYZIRT XYZIRT"   output="screen">
  </node>
</launch>

启动rs_to_velodyne转化节点：

cd ~/RS_Heilos_16P_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rs_to_velodyne rstovelodyne.launch

启动转化节点成功：

集成launch：

打开~/RS_Heilos_16P_ws/src/rslidar_sdk-v1.5.0/launch/start.launch，在末尾将启动转化节点的launch加进去：

 <!--- rs_to_velodyne -->
  <include file="$(find rs_to_velodyne)/launch/rstovelodyne.launch" />

改后的start.launch文件为：

<launch>
  <node pkg="rslidar_sdk" name="rslidar_sdk_node" type="rslidar_sdk_node" output="screen">
    <param name="config_path" value=""/>
  </node>
  <!--- rs_to_velodyne -->
  <include file="$(find rs_to_velodyne)/rstovelodyne.launch" />
  <!-- rviz -->
  <node pkg="rviz" name="rviz" type="rviz" args="-d $(find rslidar_sdk)/rviz/rviz.rviz" />
</launch>

启动rslidar：

cd ~/RS_Helios_16P_ws
source devel/setup.bash    //添加环境变量
roslaunch rslidar_sdk start.launch

另开一个终端查看话题：

rostopic list

可以看到话题中有了velodyne_points：

不过又可能会报错如：

出现这个警告的原因，大概率是因为rs_to_velodyne功能包中定义的点云数据结构中的intensity出现了不一致。

进入~/RS_Heilos_16P_ws/src/rs_to_velodyne/src/rs_to_velodyne.cpp文件，把rslidar的点云格式x下的uint8_t intensity改为PCL_ADD_INTENSITY（两处），把定义数据类型POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT中的intensity的类型改成浮点型float：