利用gazebo、gmapping、amcl、move_base进行移动机器人仿真，基本流程如下：

• 1、打开仿真环境

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

• 2、打开键盘控制机器人运动

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 3、启动gmapping建图

rosrun gmapping slam_gmapping

• 4、保存地图

rosrun   map_server   map_saver -f  file_name

• 5、关闭建图节点
  关闭slam_gmapping；
• 6、加载地图

rosrun map_server map_server file_name.yaml

• 7、启动amcl

rosrun amcl amcl

• 8、启动move base

rosrun move_base move_base