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localmapping主要是对keyframe进行操作

这里主要说明一下LocalMapping的线程入口Run（）方法

Run()方法利用while循环主要执行五种操作：
1、关键帧（KeyFrame）的插入
2、地图点（Map point）的删除
3、新地图点（Map point）的插入
4、局部地图点Map point的融合

5、局部关键帧（KeyFrame）的删除

下面介绍while循环一次执行的操作：
1，设置LocalMaping类的成员mbAcceptKeyFrames为false，表示不接受Tracking线程创建新关键帧

2，检查成员mlNewKeyFrames中是否有新关键帧。mlNewKeyFrames保存所有Tracking线程创建新关键帧。

3，如果mlNewKeyFrames为空，则检查是否有外部操作要求终止该线程，有的话终止，没有的话休眠3毫秒后进行下一次循环。

4，如果mlNewKeyFrames不为空，则在本次循环中处理一帧新关键帧并进行一系列相关操作，再执行3，退出或进入下一次循环。

如何处理mlNewKeyFrames中的一新关键帧是非常重要的操作，下面进行详细的介绍

1、关键帧的插入（利用ProcessNewKeyFrame()函数）
  在Tracking线程挑选出 keyframe了之后，Local Mapping的线程就要把该关键帧插入到Local Map中去。在代码中，它利用一个List来管理所有的keyframes，那么Local Mapping线程会先通过CheckNewKeyFrames()函数检查这个队列是不是为空，如果队列不为空有keyframes，则调用ProcessNewKeyFrame()来完成关键帧的插入。

      当要插入的当前的keyframe帧为mpCurrentKeyframe，（这是一个keyframe的指针变量）最开始就把这一帧加入keyframes的队列里面，然后计算mpCurrentKeyframe的BOW，然后找出地图点同时也在mpCurrentKeyframe中的，给这些地图点添加一些约束的关系。最后再给这一帧找到它的共视帧，并且加入到map中去

void LocalMapping::ProcessNewKeyFrame()
{
    {
        unique_lock<mutex> lock(mMutexNewKFs);

       //这一帧加入keyframes的队列里面
        mpCurrentKeyFrame = mlNewKeyFrames.front();

        mlNewKeyFrames.pop_front();
    }

    // 计算mpCurrentKeyframe的BOW
    mpCurrentKeyFrame->ComputeBoW();

    // 找出地图点同时也在mpCurrentKeyframe中的，给这些地图点添加约束关系
    const vector<MapPoint*> vpMapPointMatches = mpCurrentKeyFrame->GetMapPointMatches();
   


//根据mpCurrentKeyFrame->mvpMapPoints更新mpCurrentKeyFrame的
mConnectedKeyFrameWeights、mvpOrderedConnectedKeyFrames、mvOrderedWeights、mpParen
    for(size_t i=0; i<vpMapPointMatches.size(); i++)
    {
        MapPoint* pMP = vpMapPointMatches[i];
        if(pMP)
        {
            if(!pMP->isBad())
            {
                if(!pMP->IsInKeyFrame(mpCurrentKeyFrame))
                {
                    pMP->AddObservation(mpCurrentKeyFrame, i);
                    pMP->UpdateNormalAndDepth();
                    pMP->ComputeDistinctiveDescriptors();
                }
                else // this can only happen for new stereo points inserted by the Tracking
                {
                    mlpRecentAddedMapPoints.push_back(pMP);
                }
            }
        }
    }

    // Update links in the Covisibility Graph
    mpCurrentKeyFrame->UpdateConnections();

    // 给这一帧找到共视帧，并且加入到map中去
    mpAtlas->AddKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);
}