DEVKIT-mpc5744p配置can通信

软件：S32 Design Studio for Power Architecture Version 2.1
新建工程,配置与生成代码
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can协议

1. CAN: 控制器局域网络, 异步通信, CAN_H & CAN_L构成一组差分信号线
   
2. 闭环总线网络: (ISO11898)标准高速, 短距离闭环网络, 最长40m, 最快1Mbps, 两端有120$\Omega$电阻
   
3. 开环总线网络: (ISO11519-2)标准低速, 长距离开环网络, 最长1km, 最快125kbps, 两线独立不闭环, 各串2.2$k\Omega$电阻
   
4. 不对节点编码, 对内容编码, 可挂载多节点, 负载足够理论上数量不限, 可通过中继器增强负载
5. 节点: CAN控制器+CAN收发器
   
   STM32的CAN片上外设即通讯节点的控制器,需要外接收发器(TJA1050)
6. 差分信号: 逻辑1(隐形电平), 逻辑0(显性电平)
   
7. CAN报文: 对数据, 操作命令, 同步信号进行打包
   1. 数据帧: 传输起始标签+片选标签+控制标签+原始数据段+CRC校验标签+应答标签+传输结束标签
      1. 数据帧: 节点向外传送数据
      2. 遥控帧: 向远端节点请求数据
      3. 错误帧: 向远端节点通知校验错误, 请求重发上一个数据
      4. 过载帧: 通知远端节点:本节点尚未准备好接收
      5. 帧间隔: 将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开
   2. 数据帧结构
      1. 帧起始: SOF段, 1位,
   3. 仲裁: 有两个报文要发送, 总线根据哪个数据包能被传输, 发送报文时先出现隐形电平则失去对总线占有权, 仲裁段值越小, 优先级越高
      
8. 模式
   1. 正常模式: 可收发
   2. 静默模式: 只能向总线发送隐性位, 监测总线数据
   3. 回环模式: 输出->输入 & 总线, 不能接收总线, 用于自检
   4. 回环静默模式: 自我检查, 不干扰总线

配置

1. 在component library中双击添加can pal模块
   

2. 再在components中双击这个模块，进入配置界面，完成配置
   3. 在pins中初始化can的tx和rx pins （容易忘记这一步！）
   

3. ctrl+s保存， 生成代码
   

4. 添加发送邮箱和接受邮箱、报文id

   #define TX_MAILBOX  (1UL)
   #define TX_MSG_ID   (0x300)
   #define RX_MAILBOX  (0UL)
   #define RX_MSG_ID   (0x301)
   

5. 可以开启定时器中断, 中断发送, 也可以在while延时循环发送

   CAN_Init(&can_pal1_instance, &can_pal1_Config0);    //  初始化 
   

   uint8_t CanCount = 0;   // can计数
   uint8_t SendBuff[8] = {1,2,3,4,5,6,7,8};    //  发送内容
   uint8_t ReceiveCount = 0;   //  接收计数, 可忽略
   
   /*** 发送 ***/
   SendBuff[7] = CanCount; //  末位自加1
   can_buff_config_t buffCfg =  {
           .enableFD = false,
           .enableBRS = false,
           .fdPadding = 0U,
           .idType = CAN_MSG_ID_STD,
           .isRemote = false
   };
   /* Configure TX buffer with index TX_MAILBOX*/
   CAN_ConfigTxBuff(&can_pal1_instance, TX_MAILBOX, &buffCfg);
   /* Prepare message to be sent */
   can_message_t message = {
       .cs = 0U,
       .id = 0x300,    //  发送id, 即TX_MSG_ID
       .data[0] = SendBuff[0],
       .data[1] = SendBuff[1],
       .data[2] = SendBuff[2],
       .data[3] = SendBuff[3],
       .data[4] = SendBuff[4],
       .data[5] = SendBuff[5],
       .data[6] = SendBuff[6],
       .data[7] = SendBuff[7],
       .length = 8U    //  发送数据长度
   };
   CanCount++; //  末位自加1, 可不加
   /* Send the information via CAN */
   CAN_Send(&can_pal1_instance, TX_MAILBOX, &message); //  发送
   

6. 在while中循环接收

   while(1)
   {
       can_message_t recvMsg;
       /* Start receiving data in RX_MAILBOX. */
       CAN_Receive(&can_pal1_instance, RX_MAILBOX, &recvMsg);
       /* Wait until the previous FlexCAN receive is completed */
       while(CAN_GetTransferStatus(&can_pal1_instance, RX_MAILBOX) == STATUS_BUSY);
       /* Check the received message ID and payload */
       if(recvMsg.id == 0x301)
       {
           PINS_DRV_TogglePins(PTC,(1 << 13));
           SendBuff[ReceiveCount] = recvMsg.data[0];
           ReceiveCount++;
           if(ReceiveCount > 6)
           {
               ReceiveCount = 0;
           }
       }
   }
   

7. 编译, debug

FlexCan

#define TX_MAILBOX  (1UL)
#define TX_MSG_ID   (1UL)
void SendCANData(uint32_t mailbox, uint32_t messageId, uint8_t * data, uint32_t len)
{
    /* Set information about the data to be sent
     *  - 1 byte in length
     *  - Standard message ID
     *  - Bit rate switch enabled to use a different bitrate for the data segment
     *  - Flexible data rate enabled
     *  - Use zeros for FD padding
     */
    flexcan_data_info_t dataInfo =
    {
            .data_length = len,
            .msg_id_type = FLEXCAN_MSG_ID_STD
    };

    /* Configure TX message buffer with index TX_MSG_ID and TX_MAILBOX*/
    FLEXCAN_DRV_ConfigTxMb(INST_CANCOM1, mailbox, &dataInfo, messageId);

    /* Execute send non-blocking */
    FLEXCAN_DRV_Send(INST_CANCOM1, mailbox, &dataInfo, messageId, data);
}

FLEXCAN_DRV_Init(INST_CANCOM1, &canCom1_State, &canCom1_InitConfig0);

SendCANData(TX_MAILBOX, TX_MSG_ID, &iuiu, 1UL);