分两种情况。

1.确认是mapper.xml没写对

可能错误原因:

1. mapper.xml中没有加入namespace；
2. mapper.xml中的方法和接口mapper的方法不对应；
3. mapper.xml没有扫描到，如未加入到mybatis-config.xml中，或者mybatis.mapper-locations位置没写对；
4. mapper.xml文件名和所写的mapper名称不相同；

2.使用MybatisPlus的SqlRunner导致

使用SqlRunner.db().selectList(sql);也会报这个错，是因为在配置文件里忘记加这个配置了：
(application.yaml)

mybatis-plus:
  global-config:
    enable-sql-runner: true

(application.properties)

mybatis-plus.global-config.enable-sql-runner=true

如果不打开会报这个错。

参考：
https://blog.csdn.net/DCTANT/article/details/127110541?
https://blog.csdn.net/weixin_54061333/article/details/118070354