直接说我的解决方式：

   mapper的扫描路径少了一个*号，多模块的情况下需要扫描全部的导入模块。

之前的是: mybatis.mapper-locations=classpath:mapper/*.xml

修改完是: mybatis.mapper-locations=classpath*:mapper/*.xml

 之前没找到问题的时候就网上找了一大推的解决方式，截图如下:

比如启动类加@MapperScan和@SpringBootApplication加scanBasePackages

再比如mapper类加@Mapper注解等等，这些都是网上的常规解决方法。

项目的目录结构也是没有问题的，最后我考虑了一下我这个项目是多模块的，可能是这个引起的，就继续网上找方法，最后让我给找到了，https://segmentfault.com/a/1190000040129783，在这里找到了方法，感谢大佬了。