RIKIBOT Windows下远程控制或虚拟机控制机器人
1.1 Windowns端安装Nomachine远程软件，参考安装文档进行安装。

1.2安装好后，打开远程软件 进去到系统桌面

如何进入系统桌面详情操作看视频操作。
树莓派4B用户名为rikibot，密码：123456
1.3. 启动roslaunch rikibot bringup.launch

1.4.再打开另外一个终端直接启动键盘控制。
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

至此小车可以windowns端通过远程软件用键盘控制机器人移动。
1.5虚拟机端的控制方法看视频教程。
2.RIKIBOT IMU自动校正
2.1.用远程软件登录到机器人的系统上打开一个终端启动bringup.launch
roslaunch rikibot bringup.launch
注意把机器人平放在地板上。

2.2再打开一个终端，进入到
~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/param/imu路径下启动imu校正命令。
rosrun imu_calib do_calib

2.3按提示输入回车即可完成校正。

3.RIKIBOT 线速度校正
3.1 把小车平放在地板上，用卷尺作为测量刻度，选取车头或者车尾处作为小车的起点，，用远程软件登录到机器人系统上，打开一个终端roslaunch rikibot bringup.launch。


3.2再打开一个终端，启动校正线速度命令
rosrun rikibot_nav calibrate_linear.py

3.3再打开一个终端，启动rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

3.4点击start_test,进行第一次的走一米测试，测量小车走的距离。
假如小车走了1.1米，那么线速度的比例系数 linear_scale = 1.1/1=1.1
假如小车走了0.9米，那么线速度的比例系数 linear_scale = 0.9/1= 0.9

3.5然后车放回原来起点位置，把比例系数修改到下图所示位置，再点击start_test,当小车停下来的时候，再次测量小车是否走了一米，如果接近或者差不多1米，那么这个比例系数就是正确的。误差再1-2厘米左右可以接受。

3.6在主控端的bringup.launch文件中把linear_scale修改成实际计算好的线速度比例系数。

4.RIKIBOT 角速度校正
4.1用远程软件登录到机器人的系统上打开一个终端启动
注意把机器人平放在地板上
roslaunch rikirobot bringup.launch 。


4.2再打开一个终端,启动校正角速度命令
rosrun rikibot_nav calibrate_angular.py

4.3在打开一个终端，运行rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

4.4 如下图所示，先记下手机指南针第一次的度数，比如：静止时第一次手机指南针度数50度，如果点击start_test后，小车转动后停下的度数超过50，那么就是转够了一圈有多，如果小车转动后停下的度数小于50，那么就是没有转够一圈。分以下两种情况：
情况1：小车停下后度数假如是60度,那么小车实际上是转了370度。
此时角速度比例系数 anguler_scale= 370/360 = 1.028
情况2：小车停下后度数假如是40度,那么小车实际上是转了350度。
此时角速度比例系数 anguler_scale= 350/360 = 0.972

4.5.然后把角速度比例系数 anguler_scale 填写到以下位置，然后第二次观察手机指南针上面的度数，记下度数，再点击start_test.然后继续观察小车实际转动多少度，然后跟第二次的度数做对比，差值小于10度以内的都是差不多可以的。

4.6 在主控端的bringup.launch文件中把anguler_scale修改成实际计算好的角速度比例系数。


5.RIKIBOT Gmapping SLAM算法构建地图
建地图前说明：请确保机器人已经校正好IMU、角速度、线速度，否则会造成构建地图无边界等异常情况！！！
5.1. 把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上，用远程软件登录到机器人系统上，打开一个终端启动roslaunch rikibot bringup.launch。

5.2再打开一个终端，启动 roslaunch rikibot lidar_slam.launch。

5.3再打开一个终端，启动rviz

5.4全屏化后点击File,点击 Open Config，
找到路径下~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/rviz/slam.rviz，的slam.rviz 文件。点Open

5.5把rviz窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

5.6再打开一个终端启动键盘控制，对小车进行移动控制，完成地图构建。

5.7再打开一个终端，进入到~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/maps路径下，执行保存地图脚本。

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