1.概述

UCOS的任务切换是当前任务在系统延时函数OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()中进行的；延时函数调用任务调度函数OSSched()，调度函数通过软件触发RTOSINT中断函数来完成任务切换。

2.任务切换步骤：

①保存当前任务（进程）对应的CPU寄存器值至该任务的栈空间中。

②保存当前任务的SP（栈指针寄存器）值到它的TCB变量中:

OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;

③调用OSTaskSwHook()钩子函数。

④从就绪列表中得到当前最高优先级的任务：

OSPrioCur = OSPrioHighRdy;

⑤得到当前就绪任务（线程）的TCB：

OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;

⑥从⑤中的TCB中获得新任务的SP：

SP = OSTCBHighRdyPtr->OSTCBStkPtr;

⑦从新任务的栈中恢复该任务的AR1H,AR0H, XAR2..XAR7, XT, RPC寄存器的值。

⑧用当前的IER值覆盖先前切换任务时保存的IER值；

⑨执行异常返回（中断返回），恢复原任务留下的其他上下文。

3.任务切换的源码

即RTOSINT中断函数的源码，用汇编编写：

.asmfunc
_OS_CPU_RTOSINT_Handler:
                                                               
    OS_CTX_SAVE                            ; 伪码指示，保存寄存器值。
  
    MOVL  XAR0, #_OSTCBCurPtr              ; 保存当前任务的栈指针
    MOVL  XAR1, *XAR0                      ; 获得当前任务的栈指针首变量
    MOV   AL  , @SP
    MOV   *AR1,  AL

    ASP                                    ; 对齐栈指针—起始为奇地址。
 
    LCR    #_OSTaskSwHook                  ; 调用任务切换钩子函数OSTaskSwHook.
    NASP                                   ; 恢复栈指针对齐

                                           ; 对应C代码：OSPrioCur = OSPrioHighRdy
    MOVL   XAR0, #_OSPrioHighRdy
    MOVL   XAR1, #_OSPrioCur
    MOV    ACC, *XAR0                      ; *XAR0即OSPrioHighRdy首变量
    MOV    *XAR1, ACC                      ; *XAR1即OSPrioCur首变量

                                           ; 下面对应C代码：OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr
    MOVL    XAR0, #_OSTCBHighRdyPtr
    MOVL    XAR1, #_OSTCBCurPtr
    MOVL    ACC, *XAR0
    MOVL    *XAR1, ACC
                                           ; 从新进程中获得栈指针
    MOVL    XAR0, *XAR1 
    MOV     AL  , *AR0
    MOV     @SP , AL                       ; OSTCBCurPtr写入SP寄存器中。

    OS_CTX_RESTORE                         
                                 
    IRET                                  ;中断返回，恢复自动保存的寄存器值和其余上下文内容.
    .endasmfunc 

4.小结

任务切换关键步骤是：①进入RTOSINT中断，保存当前任务的栈指针；②获得优先级最高的任务的TCB指针；③获得新任务的栈指针并写入SP寄存器中；④中断返回，恢复其他寄存器值。

由此可见，任务的TCB和栈空间是任务切换的关键：TCB包含了任务的优先级、函数入口；栈空间存储任务的临时变量、切换时存储的上下文。所以要求，各个任务的栈空间要彼此独立，不能覆盖。