在matlab中使用Robotics Toolbox10.3.1
例程的书：
Robotics,Vision and Control - Fundamental Algorithms in MATLAB
章节：

遇到的问题：
将程序占到命令行里，最终的图形如下所示。Z轴一直不是朝下的状态。
自己计算的也不可以。

这个问题解决了一天！！！！！
解决方法：更换Robotics Toolbox工具箱版本
更换9.10
换后结果：