解决No tf data. Actual error: Fixed Frame [world] does not exist错误

解决No tf data.Actual error: Fixed Frame [world] does not exist和Invalid argument "/world" passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like错误

--天行健地势坤--

9046人浏览 · 2022-08-21 09:09:28

--天行健地势坤-- · 2022-08-21 09:09:28 发布

1、No tf data. Actual error: Fixed Frame [world] does not exist

在使用 rviz查看相关坐标信息的时候可能会遇到No tf data. Actual error: Fixed Frame [world] does not exist错误，其主要原因是tf树中没有world坐标系，解决方法就是让rviz知道world坐标系在哪。可以使用下面命令手动发布。
在这里插入图片描述

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map world 5

在这里插入图片描述

2、Invalid argument “/world” passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a ‘/’ like

当解决第一个问题以后，可能会出现另一个问题Invalid argument "/world" passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like: 如图所示：
在这里插入图片描述
这个问题主要是因为，发布代码中使用了"/world"而我们发布时使用的是"world".把代码中的"/world" 改为“world”重新编译可能就好了。