rosdep update失败解决

一 、存在问题

在运行rosdep update频繁出现error，更新失败

其原因在于国内连接外网受限所致，从而导致rosdep update时下载问题失败，最有效直接的解决方案是可以稳定可靠的连接外网，如vpn等，或者采用下面方案进行源端更换，但是要注意rosdep update成功后是否自己版本的ros有更新。

二、解决方案1

手动下载相关rosdep update的更新文件，然后修改对应下载文件的20-default.list文件，具体步骤如下：

1.下载离线文件，文件地址为：GitHub - ros/rosdistro: This repo maintains a lists of repositories for each ROS distribution 可以使用git clone或者直接下载.zip压缩包的方式进行下载，下载到/home/your name/Downloads/目录下，其中your name为你的账户名称，或者自己指定下载目录，此注意目录为后面修改相关文件指定的目录，更新文件会从此目录获取相关包。

2.修改/home/your name/Downloads/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list 文件，/home/your name/Downloads/为自己文件下载的路径。

原文件内容为：

# os-specific listings first

yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic

yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml

yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml

gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

更改为：（/home/your name/Downloads/为自己文件下载路径）

# os-specific listings first

yaml https:///home/your name/Downloads/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic

yaml https:///home/your name/Downloads/rosdep/base.yaml

yaml https:///home/your name/Downloads/rosdep/python.yaml

yaml https:///home/your name/Downloads/rosdep/ruby.yaml

gbpdistro https:///home/your name/Downloads/rosdep/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

3.修改源码文件

（1）sudo vi /usr/lib/python3.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 其中/usr/lib/python3.7为自己安装python的路径，根据自己版本以及安装路径更换。

原文件内容：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

更改为：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/your name/Downloads/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

（2）sudo vi /usr/lib/python3.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 其中/usr/lib/python3.7为自己安装python的路径，根据自己版本以及安装路径更换。

原文件内容：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml'

更改为：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/your name/Downloads/rosdistro/releases/fuerte.yaml'

（3）sudo vi /usr/lib/python3.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 其中/usr/lib/python3.7为自己安装python的路径，根据自己版本以及安装路径更换。

REP3_TARGETS_URL =https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

更改为：

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/your name/Downloads/rosdistro/releases/targets.yaml'

（4）sudo gedit /usr/lib/python3.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py 其中/usr/lib/python3.7为自己安装python的路径，根据自己版本以及安装路径更换。

原文件内容：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/your name/Downloads/rosdistro/index-v4.yaml'

4.执行 sudo rosdep init

 若出现错误，删除20-default.list 文件，文件路径为/etc/ros/rosdep/sources.list.d/

5.最后执行rosdep update

 注意自己版本的ros是否更新成功，我的版本为galactic，显示Add distro “galactic”

二、解决方案2

更换国内镜像源：修改国外镜像源raw.githubusercontent.com为国内镜像源gitee.com

1.直接修改源码文件

（1）sudo vi /usr/lib/python3.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 其中/usr/lib/python3.7为自己安装python的路径，根据自己版本以及安装路径更换。

原文件内容：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

更改为：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL='https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

（2）sudo vi /usr/lib/python3.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 其中/usr/lib/python3.7为自己安装python的路径，根据自己版本以及安装路径更换。

原文件内容：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml'

更改为：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml'

（3）sudo vi /usr/lib/python3.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 其中/usr/lib/python3.7为自己安装python的路径，根据自己版本以及安装路径更换。

REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

更改为：

REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'

（4）sudo vi /usr/lib/python3.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py 其中/usr/lib/python3.7为自己安装python的路径，根据自己版本以及安装路径更换。

原文件内容：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

更改为：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'

2.执行 sudo rosdep init

 若出现错误，删除20-default.list 文件，文件路径为/etc/ros/rosdep/sources.list.d/

3.最后执行rosdep update

 注意自己版本的ros是否更新成功，我的版本为galactic，显示Add distro “galactic”