open3d.io

read_point_cloud(filename,format=auto,remove_nan_points=False,remove_infinite_points=False,

print_progress=False)

函数功能：

从文件中读取点云。它尝试根据扩展名解码文件。有关支持的文件类型列表，请参阅 文件IO。

参数：

filename(str)：文件路径。

format(str,optional,default=auto)：输入文件的格式。如果未指定或设置为auto，则从文件扩展名推断格式。

remove_nan_points(bool,optional,default=False)：如果为真，所有包含NaN的点都会从PointCloud中移除。

remove_infinite_points(bool,optional,default=False)：如果为真，则从PointCloud中删除所有包含无限值的点。

print_progress(bool,optional,default=False)：如果设置为True，则会在控制台中显示进度条。

返回值：

open3d.geometry.PointCloud

draw_geometries(geometry_list,window_name=’Open3D’,width=1920,height=1080,left=50,top=50,

point_show_normal=False,mesh_show_wireframe=False,mesh_show_back_face=False)

函数功能：

可视化点云。使用鼠标或者触控板从不同的视点查看几何图形。

参数：

geometry_list(List[open3d.geometry.Geometry])：要可视化的几何图形列表。

window_name(str,optional,default=’Open3D’)：可视化窗口的显示主题。

width(int,optional,default=1920)：可视化窗口的宽度。

height(int,optional,default=1080)：可视化窗口的高度。

left(int,optional,defalult=50)：可视化窗口的左边距。

top(int,optional,default=50)：可视化窗口的上边距。

point_show_normal(bool,optional,default=False)：如果设置为True，则可视化点法线。

mesh_show_wireframe(bool,optional,default=False)：如果设置为True，则可视化网格线框。

mesh_show_back_face(bool,optional,default=False)：也可视化网格三角形的背面。

返回值：

None

draw_geometries(geometry_list,window_name=’Open3D’,width=1920,height=1080,left=50,top=50,

point_show_normal=False,mesh_show_wireframe=False,mesh_show_back_face=False,lookat,up,

front,zoom)

函数功能：

可视化点云。使用鼠标或者触控板从不同的视点查看几何图形。

参数：

geometry_list(List[open3d.geometry.Geometry])：要可视化的几何图形列表。

window_name(str,optional,default=’Open3D’)：可视化窗口的显示主题。

width(int,optional,default=1920)：可视化窗口的宽度。

height(int,optional,default=1080)：可视化窗口的高度。

left(int,optional,defalult=50)：可视化窗口的左边距。

top(int,optional,default=50)：可视化窗口的上边距。

point_show_normal(bool,optional,default=False)：如果设置为True，则可视化点法线。

mesh_show_wireframe(bool,optional,default=False)：如果设置为True，则可视化网格线框。

mesh_show_back_face(bool,optional,default=False)：也可视化网格三角形的背面。

lookat(numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]])：相机的观察向量。

up(numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]])：相机的向上向量。

front(numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]])：相机的前向量。

zoom(float)：相机的变焦。

返回值：

None

open3d.geometry.PointCloud：

voxel_down_sample(self,voxel_sample)

函数功能：

使用体素将输入点云下采样到输出点云的功能。如果存在法线和颜色，则对其进行平均。

参数：

voxel_sample(float)：要下采样的体素大小。

返回值：

open3d.geometry.PointCloud

Open3d.geometry.PointCloud：

estimate_normals(self,search_param=KDTreeSearchParamKNN with knn=30,fast_normal_computon=True)

函数功能：

计算点云法线的函数。如果存在法线，则法线相对于输入点云定向。

参数：

search_param(open3d.geometry.KDTreeSearchParam,option,default=KDTreeSearchParamKNN with knn=30)：用于邻域搜索的KDTree搜索参数。

fast_normal_computation(bool,optional,default=True)：如果为真，则正态估计使用非迭代方法从协方差矩阵中提取特征向量。这更快，但数值不稳定。

返回值：

None

class：open3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid

功能：

混合KNN和半径搜索的KDTree搜索参数。

子类：Type

几何类型的枚举类。

HybridSearch=<Type.HybridSearch:2>

KNNSearch=<Type.KNNSearch:0>

radiusSearch=<Type.RadiusSearch:1>

属性：value

构造方法：

__init__(self:open3d.cpu.pybind.geometry.KDTreeSearchParamHybrid,radius:float,max_nn:int)->None

方法：

get_search_type(self)：获取搜索参数的搜索半径（KNN、半径、混合），返回值是：open3d.geometry.KDTreeSearchParam.SearchType。

HybridSearch=<Type.HybridSearch:2>

KNNSearch=<Type.KNNSearch:0>

radiusSearch=<Type.RadiusSearch:1>

属性：

max_nn：最多将搜索max_nn数量的邻居。

radius：搜索半径。

open3d.geometry.PointCloud：

orient_normals_to_align_with_direction(self,orientation_reference=array([0.0,0.0,1.0]))

函数功能：

定位点云法线的函数。

参数：

orientation_reference(numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]],optional,default=array([0.,0.,1.]))：法线相对于orientation_reference定向。

返回值：

None

open3d.geoemtry.PointCloud：

orient_normals_towards_camera_location(self,camera_location=array([0.0,0.0,0.0]))

函数功能：

定位点云法线的函数。

参数：

camera_location(numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]],optional,default=array([0.,0.,0.]))：法线朝向camera_location。

返回值：

None

open3d.visualization：

read_selection_polygon_volume(filename)

函数功能：

从文件中读取SelectionPolygonVolume的函数。

参数：

filename(str)：文件路径。

返回值：

open3d.visualization.SelectionPolygonVolume

open3d.visualization.SelectionPolygonVolume：

crop_point_cloud(self,input)

函数功能：

裁剪点云的函数。

参数：

input(open3d.geometry.PointCloud)：输入点云。

返回值：

open3d.geometry.PointCloud

class：open3d.data.DemoCropPointCloud

介绍：

DemoCropPointCloud的数据类包含点云和cropped.json（保存的选定多边形体积文件）。该数据集在Open3D中用于点云裁剪演示。

__init__(self:open3d.cpu.pybind.data.DemoCropPointCloud,data_root:str=“”)->None

属性：

cropped_json_path：保存的选定多边形体积文件的路径。

data_root：获取数据根目录。数据根在构建时设置或自动确定。

download_dir：获取下载目录的绝对路径。即${data_root}/${download_prefix}/${prefix}

extract_dir：获取提取目录的绝对路径。即${data_root}/${extract_prefix}/${prefix}

point_cloud_path：示例点云的路径。

prefix：获取数据集的前缀。

open3d.geometry.PointCloud

paint_uniform_color(self,color)

函数功能：

为PointCloud中的每个点分配相同的颜色。

参数：

color(numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]])：PointCloud的RGB颜色

返回值：

open3d.geometry.PointCloud

open3d.geometry.PointCloud

compute_point_cloud_distance(self,target)

函数功能：

对于源点云中的每个点，计算到目标点云的距离。

参数：

target(open3d.geometry.PointCloud)：目标点云

返回值：

open3d.utility.DoubleVector

open3d.geometry.PointCloud

select_by_index(self,indices,invert=False)

函数功能：

从输入点云中选择点到输出点云中的功能

参数：

indices(List[int])：要选择的点的索引

invert(bool,optional,default=False)：设置为True以反转索引的选择

返回值：

open3d.geometry.PointCloud

open3d.geometry.PointCloud

get_axis_aligned_bounding_box(self)

函数功能：

返回几何的轴对齐边界框

参数：

无

返回值：

open3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox

open3d.geometry.PointCloud

get_oriented_bounding_box(self:open3d.geometry.Geometry3D,robust:bool=False)->open3d::geometry::OrientedBoundingBox

函数功能：

返回几何体的定向边界框

基于凸包的PCA计算定向边界框。返回的边界框是最小边界框的近似值

参数：

robust(bool)：如果设置为True，则使用更健壮的方法，该方法适用于退化情况，但会在点坐标中引入噪声

返回值：

定向边界框。边界框的方向使得轴相对于主成分是有序的

open3d.geometry.OrientedBoundingBox

open3d.io

read_triangle_mesh(filename,enable_post_processing=False,print_progress=False)

函数功能：

从文件中读取三角形网格

参数：

filename(str)：文件路径

enable_post_processing(bool,optional,default=False)：

print_progress(bool,optional,default=False)：如果设置为True，则会在控制台中显示进度条

返回值：

open3d.geometry.TriangleMesh

open3d.geometry.TriangleMesh

compute_vertex_normals(self,normalized=True)

函数功能：

计算顶点法线的函数，通常在渲染之前调用

参数：

normalized(bool,optional,default=True)：

返回值：

open3d.geometry.TriangleMesh

open3d.geometry.TriangleMesh

sample_points_poisson_disk(self,number_of_points,init_factor=5,pcl=None,use_triangle_normal=False,seed=-1)

函数功能：

从网格中采样点的函数，其中每个点与相邻点的距离大致相同（蓝噪声）。

参数：

number_of_points(int)：应采样的点数

init_factor(float,optional,default=5)：初始均匀采样点云的因子。此init PointCloud用于样本消除

pcl (open3d.geometry.PointCloud, optional, default=None)：用于样本消除的初始点云。如果提供了此参数，则忽略init_factor 

use_triangle_normal(bool,optional,default=False)：如果为True，将三角形法线分配给返回的点，而不是插值的顶点法线。如有必要，将计算三角形法线并将其添加到网格中

seed(int,optional,default=-1)：随机生成器中使用的种子值，设置为-1以在每个函数调用中使用随机种子值

返回值：

open3d.geometry.PointCloud

open3d.geometry.LineSet

create_from_triangle_mesh(mesh)

函数功能：

从三角网格的边缘创建LineSet的因素函数

参数：

mesh(open3d.geometry.TriangleMesh)：输入三角形网格

返回值：

open3d.geometry.LineSet

注意：

该算法预先计算多有点在epsilon半径内的所有邻居。如果选择的epsilon太大，这可能需要大量内存。

class open3d.utility.VerbosityContextManager

介绍：

用于临时更改Open3D详细级别的上下文管理器

初始：

__init__(self:open3d.utility.VerbosityContextManager,level:open3d.utility.VerbosityLevel)->None：创建具有给定VerbosityLevel的VerbosityContextManager

属性：

无

class open3d.utility.VerbosityLevel

介绍：

详细级别的枚举类

方法：

Debug=<VerbosityLevel.Debug:3>

Error=< VerbosityLevel.Error:0>

Info=< VerbosityLevel.Info:2>

Warning=<VerbosityLevel.Warning:1>

属性：

value

open3d.geometry.PointCloud

cluster_dbscan(self,eps,min_points,print_progress=False)

函数功能：

根据算法返回点标签列表，-1表示噪声

参数：

eps(float)：用于查找相邻点的密度函数

min_points(int)：形成集群的最小点数

print_progress(bool,optional,default=False)：如果为True，则进度会在控制台中可视化

返回值：

open3d.utility.IntVector

class open3d.utility.Vector3dVector

介绍：

将形状（n，3）的float64 numpy数组转换为Open3D格式

方法：

__init__(*args,**kwargs)：重载功能

   1.__init__(self:open3d.utility.Vector3dVector)->None

   2.__init__(self:open3d.utility.Vector3dVector,arg0:numpy.ndarray[numpy.float64])->None

   3.__init__(self:open3d.utility.Vector3dVector,arg0:self:open3d.utility.Vector3dVector)->None：复制构造函数

   4.__init__(self:open3d.utility.Vector3dVector,arg0:Iterable)->None

append(self:open3d.utility.Vector3dVector,x:numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]])->None：将项目添加到列表末尾

clear(self:open3d.utility.Vector3dVector)->None：清除内容

count(self:open3d.utility.Vector3dVector,x:numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]])->int：返回x在列表中出现的次数

extend(*args,**kwargs)：重载功能

   1.extend(self:open3d.utility.Vector3dVector,L:self:open3d.utility.Vector3dVector)->None：通过附加给定列表中的所有项目来扩展列表

   2.extend(self:open3d.utility.Vector3dVector,L:Iterable)：通过附加给定列表中的所有项目来扩展列表

insert(self:open3d.utility.Vector3dVector,i:int,x:numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]])->None：在给定位置插入一个项目

pop(*args,**kwargs)：重载功能

1. pop(self:open3d.utility.Vector3dVector)->numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]]：删除并返回最后一项

   2.pop(self:open3d.utility.Vector3dVector,i:int)->numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]]：删除并返回索引i处的项目

remove(self:open3d.utility.Vector3dVector,x:numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]])->None：从列表中删除值为x的第一项。如果没有这样的项目是错误的

open3d.geometry.PointCloud

segment_plane(self,distance_threshold,ransac_n,num_iterations,seed=None)

函数功能：

使用RANSAC算法在点云中分割平面

参数：

distance_threshold(float)：一个点与平面模型的最大距离，仍然被认为是一个内点

ransac_n(int)：每次迭代中被视为内点的初始点数

num_iterations(int)：迭代次数

seed(Optional[int],optional,default=None)：随机生成器中使用的种子值，设置为None以在每个函数调用中使用随机种子值

返回值：

Tuple[numpy.ndarray[numpy.float64[4,1]],List[int]]

class open3d.data.ArmadilloMesh

介绍：

ArmadilloMesh 的数据类包含来自 Stanford 3D Scanning Repository 的 ArmadilloMesh.ply

方法：

__init__(self:open3d.data.ArmadilloMesh,data_root:str=“”)->None

属性：

data_root：获取数据根目录。数据根在构建时设置或自动确定

download_dir：获取下载路径的绝对路径

extract_dir：获取解压目录的绝对路径

path：ArmadilloMesh.ply文件的路径

prefix：获取数据集的前缀