ODRIVE问题及解决

官方问题处理：https://docs.odriverobotics.com/troubleshooting

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注意：该文档会不断维护更新，如各位遇到问题并成功解决也可在Q群732557609 私聊@管理员。

（一）ODrive-fw-V0.5.2版本

  1. ODrive主板USB无法连接到PC问题
    答：V0.5.2自身存在问题，开发者承诺在V0.5.3版本修复。建议先使用V0.5.1版本。

群里大佬提供的解决办法：
在这里插入图片描述

（二）ODrive-fw-V0.5.1版本

一、ODrive GUI常见问题

  1. 问题如下图所示：
    在这里插入图片描述

    答：安装组件，flask要匹配版本。
    在这里插入图片描述

  2. 问题如下图所示：
    在这里插入图片描述

    答：odrive tool与odrive gui不能共用，需要退出（quit）odrive tool。

二、主板故障常见问题

  1. 问题：ODrive在之前就设置好参数，无负载通电，发热主板或者芯片发热。
    答：有可能是主板某个地方短路了，建议检查一下主板线路。

  2. 问题：主板接入PC或者同电源完全无反应。
    答：很可能是主板烧了

三、ODrive tool常见问题

  1. 问题：新手提问odrivetools怎么安装呢？我按教程安装失败？我是WIN7.

    答：建议使用WIN10家庭版安装。

四、其它各类常见问题

  1. 问题：测得电流太小，估算力矩太小
    答：没带负载，空载力矩会很小。

  2. 问题：关于错误 ENCODER_ERROR_CPR_POLEPARIS_MISMATCH
    答：一般是配置编码器分辨率设置不对，可以在odrive tool输入odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 16384
    注意：编码器分辨率 = 每圈步数x4

    ##估算编码器分辨率，差值大概等于分辨率

    1. 读取值 odrv0.axis0.encoder.shadow_count
    2. 手动转一圈电机；
    3. 再次读取值 odrv0.axis0.encoder.shadow_count

    ##极对数设置判断极对数方法
    方法一:根据线圈数量÷2=极对数
    方法二:用手控制电机转动一圈，查看有几次停顿停顿数÷2=极对数

  3. 问题：编码器不校准会报错
    答：增量式编码器必须得进行编码器校准

  4. 问题：电机错误ERROR_CURRENT_UNSTABLE,电流不稳定

  5. 在这里插入图片描述

    答：电流限制调大，采样范围也加大。

  6. 问题：编码器错误
    在这里插入图片描述

    答：极对数和CPR至少错了一个（有时候它就是在校准的时候出错）

  7. 问题：如果ODrive用SPI接口的编码器（AS5048a），那两路电机是不是只能用一路了？因为ODrive上只有一组MOSI和MISO。两路编码器的的mosi和miso接在一起，然后cs选不同的是吧？

    答：MOSI和MISO 可以共用，两路区分CS就行

  8. 问题：gui报错
    在这里插入图片描述
    答：
    方法1：首先打开gui将路径复制，然后在文件夹找到这个路径下的python文件，然后在python中输入python那个py文件，变绿了之后需要等待，别直接退了。
    方法2：Python版本不对，必须得是Python3.9.1类型的版本，其它版本不能共用，必须卸载重新安装。

  9. 问题：Python安装错误
    在这里插入图片描述
    答：重装依赖库，这里直接提示yaml没找到；检查python版本是否存在问题，并且只能存在一个版本，即v3.9.1。

  10. 问题：ERROR_INVALID_STATE – 0X01
    答：您试图在不被允许的情况下切换状态。通常是，您在校准电机之前尝试运行编码器校准或闭环控制,或者在校准编码器之前尝试运行闭环控制。

  11. 问题：ERROR_DC_BUS_UNDER_VOLTAGE =0x02
    答：确认电源线已牢固连接。对于测试,可以使用几个安培的12V服务器电源,而使用类似适配器那种小电流电源可能会导致行为不一致,因此不建议这样做。

  12. ODRIVE USB无法连接到PC，PC无法识别ODRIVE。例如下图问题：
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    答：可能是电压高了，导致干扰增强，建议使用隔离电源（电池）试一下；断开其它连接以求减少干扰（比如电机）；换一根带有屏蔽的USB线。

五、官网提示错误标志

1.电机错误标志

ERROR_NONE — 0x00000000

没有说明

ERROR_PHASE_RESISTANCE_OUT_OF_RANGE — 0x00000001

原因：测得的电动机相电阻超出了合理范围。
在校准期间，将测量电动机的电阻和电感。如果测得的电动机电阻或电感超出设定范围，则会返回此错误。检查所有电机导线是否牢固连接。
可以使用odrivetool查看测量值，如下所示：

In [2]: odrv0.axis0.motor.config.phase_inductance
Out[2]: 1.408751450071577e-05

In [3]: odrv0.axis0.motor.config.phase_resistance
Out[3]: 0.029788672924041748

某些电动机的相电阻和电感将与此相差很大。例如，万向节电机，一些小型电机（例如，峰值电流<10A）。如果您认为这适用于您，请尝试使用odrivetool将config.resistance_calib_max_voltage从其默认值1增加，然后重复电机校准过程。如果电动机的峰值电流消耗较小（例如，<20A），则也可以尝试将config.calibration_current从其默认值10A减小 。

一般来说，您需要
resistance_calib_max_voltage > calibration_current * phase_resistance
resistance_calib_max_voltage < 0.5 * vbus_voltage

ERROR_PHASE_INDUCTANCE_OUT_OF_RANGE — 0x00000002

原因：测得的电动机相电感超出合理范围。详情请参阅PHASE_RESISTANCE_OUT_OF_RANGE

ERROR_ADC_FAILED — 0x00000004

没有说明

ERROR_DRV_FAULT — 0x00000008

原因：栅极驱动器芯片报告错误。
已知ODrive v3.4存在硬件问题，当向M0施加大电流时，电动机将停止运行。在这种情况下，两个电动机的报告错误为ERROR_DRV_FAULT。

推测是，高开关电流会在DRV8301栅极驱动器芯片的电源中产生较大的纹波，从而导致其欠压故障检测。

要解决此问题，您可以将M0电流限制为40A。在一台测试电动机上观察到DRV故障的最低电流为45A，另一台测试电动机为50A。请参阅 此帖子 以获取有关硬件修复的说明。

ERROR_CONTROL_DEADLINE_MISSED — 0x00000010

没有说明

ERROR_NOT_IMPLEMENTED_MOTOR_TYPE — 0x00000020

没有说明

ERROR_BRAKE_CURRENT_OUT_OF_RANGE — 0x00000040

没有说明

ERROR_MODULATION_MAGNITUDE — 0x00000080

原因：母线电压不足以推动所需的电流通过电动机。如果在电动机校准过程中遇到此问题，请确保 config.resistance_calib_max_voltage不超过母线电压的一半。

对于万向电机，建议将config.calibration_current和config.current_lim设置为 总线电压的一半或更低。

ERROR_BRAKE_DEADTIME_VIOLATION — 0x00000100

没有说明

ERROR_UNEXPECTED_TIMER_CALLBACK — 0x00000200

没有说明

ERROR_CURRENT_SENSE_SATURATION — 0x00000400

原因：相电流超出可测量范围。
电流检测电路使电流检测放大器饱和。这可能是由于将config.current_lim设置为高于 config.requested_current_range造成的。如果发生这种情况，请增加请求的电流范围，保存配置，然后重新启动控制器。
最大允许电流和可测量电流范围之间默认有10％的余量。这通常就足够了，但是在某些情况下，您可能需要更多的余量。您可以简单地减少current_lim一点，也可以增加requested_current_range。如果仍然有requested_current_range比30％高的current_lim问题，则当前控制器中可能存在不稳定问题。

ERROR_CURRENT_LIMIT_VIOLATION — 0x00001000

原因：
电机电流超过motor.config.current_lim + motor.config.current_lim_margin。电流控制器是一个 PI 控制器，所以它会经历过冲。PI 增益是根据config.current_control_bandwidth以及电机电阻和电感（极点位置）自动计算的。一些过冲是正常的，所以如果您的电流限制很大，一个明智的解决方案是增加电流限制裕度。

ERROR_BRAKE_DUTY_CYCLE_NAN — 0x00002000

没有说明

ERROR_DC_BUS_OVER_REGEN_CURRENT — 0x00004000

原因：电机热敏电阻测得的温度高于 motor.motor_thermistor.config.temp_limit_upper

ERROR_DC_BUS_OVER_CURRENT — 0x00008000

原因：过多的电流从电源中输出.

2.轴错误标志

ERROR_NONE — 0x00000000

没有说明
ERROR_INVALID_STATE — 0x00000001
请求了无效的状态。
您试图在允许之前运行状态。通常，您在校准电动机之前尝试运行编码器校准或闭环控制，或者在校准编码器之前尝试运行闭环控制。

ERROR_DC_BUS_UNDER_VOLTAGE — 0x00000002

直流电压低于config.dc_bus_undervoltage_trip_level中配置的限制。
确认电源线已牢固连接。对于初始测试，可以提供几个安培的12V PSU应该足够，而使用低电流“壁式疣”插头包可能会导致行为不一致，因此不建议这样做。
您可以通过输入odrivetool中的liveplotter来监视PSU电压start_liveplotter(lambda: [odrv0.vbus_voltage])。如果看到 电压下降到config.dc_bus_undervoltage_trip_level以下（默认值：〜8V），则将触发此错误。即使是相对较小的电动机也可以瞬间消耗数kW的电能，因此，除非您的PSU非常大或正在使用电池，否则在执行具有高电流限制的高速运动时可能会遇到此错误。要限制您的PSU功耗，您可以限制电动机电流和/或速度限制controller.config.vel_limit和 motor.config.current_lim。

ERROR_DC_BUS_OVER_VOLTAGE — 0x00000004

直流电压超过了config.dc_bus_overvoltage_trip_level中配置的限制。
确认您已正确连接了正确电阻值的制动电阻器，并且已将config.brake_resistance设置为制动电阻器的值。
您可以通过输入odrivetool中的liveplotter来监视PSU电压start_liveplotter(lambda: [odrv0.vbus_voltage])。如果在移动过程中看到电压升高到PSU的标称设定电压之上，则说明制动电阻设置得太低。如果您使用长导线或小规格导线将制动电阻器连接到odrive，则可能会发生这种情况，这会增加额外的电阻。需要考虑这个额外的电阻，以防止出现电压尖峰。如果已检查所有连接，还可以尝试将制动电阻一次增加〜0.01欧姆，最大比制动电阻值大0.05。

ERROR_CURRENT_MEASUREMENT_TIMEOUT — 0x00000008

没有说明

ERROR_BRAKE_RESISTOR_DISARMED — 0x00000010

制动电阻器意外撤防。

ERROR_MOTOR_DISARMED — 0x00000020

电机意外撤防。

ERROR_MOTOR_FAILED — 0x00000040

检查motor.error以获取更多信息。

ERROR_SENSORLESS_ESTIMATOR_FAILED — 0x00000080

没有说明

ERROR_ENCODER_FAILED — 0x00000100

有关更多信息，请检查encoder.error。

ERROR_CONTROLLER_FAILED — 0x00000200

没有说明

ERROR_POS_CTRL_DURING_SENSORLESS — 0x00000400

没有说明

ERROR_WATCHDOG_TIMER_EXPIRED — 0x00000800

没有说明

ERROR_MIN_ENDSTOP_PRESSED — 0x00001000

没有说明

ERROR_MAX_ENDSTOP_PRESSED — 0x00002000

没有说明

ERROR_ESTOP_REQUESTED — 0x00004000

没有说明

ERROR_HOMING_WITHOUT_ENDSTOP — 0x00020000

在归位期间未启用最小终点挡块

ERROR_OVER_TEMP — 0x00040000

检查fet_thermistor.error和motor_thermistor.error以获取更多信息。

3.编码器错误标志

ERROR_NONE — 0x00000000

没有说明

ERROR_UNSTABLE_GAIN — 0x00000001

没有说明

ERROR_CPR_POLEPAIRS_MISMATCH — 0x00000002

确认您为编码器输入了正确的每转计数 (CPR) 。ODrive 使用您提供的电机极对值来测量 CPR。所以你也应该仔细检查这个值。
如果您仍然遇到问题，您可以尝试将 config.calib_scan_distance增加到默认值的 4 倍。
如果您的编码器 cpr 和电机极对设置正确，则可能导致此错误，因为电机齿槽会导致电机运动比指令少或多。您可以通过增加config.calib_scan_distance来解决这个问题 。
请注意，AMT 编码器可使用编码器 PCB 上的微动开关进行配置，因此您可能需要检查它们是否处于正确位置。如果您的编码器列出其每转脉冲 (PPR)，则将该数字乘以 4 即可获得 CPR。

ERROR_NO_RESPONSE — 0x00000004

确认您的编码器已插入 ODrive 板上的正确引脚。

ERROR_UNSUPPORTED_ENCODER_MODE — 0x00000008

没有说明

ERROR_ILLEGAL_HALL_STATE — 0x00000010

霍尔效应编码器只有 8 (2^3) 个可能状态中的 6 个有效状态。无效状态可能由噪声或硬件故障引起。如果出现此错误并且您确定电气连接正确，请在编码器 A、B、Z 引脚和地之间添加 22nF 电容器以滤除噪声。

ERROR_INDEX_NOT_FOUND_YET — 0x00000020

检查您的编码器是否是具有索引脉冲的型号。如果您的编码器没有连接到 ODrive 上的引脚 Z 的电线，则它不会输出索引脉冲。

ERROR_ABS_SPI_TIMEOUT — 0x00000040

没有说明

ERROR_ABS_SPI_COM_FAIL — 0x00000080

没有说明

ERROR_ABS_SPI_NOT_READY — 0x00000100

没有说明

ERROR_HALL_NOT_CALIBRATED_YET — 0x00000200

没有说明

4.控制器错误标志

ERROR_NONE — 0x00000000

没有说明

ERROR_OVERSPEED — 0x00000001

超出电机速度config.vel_limit * config.vel_limit_tolerance并启用config.enable_overspeed_error。
尝试增加config.vel_limit。每秒 2 圈的默认设置使电机速度仅为 120 RPM。注意：即使您不命令电机超过config.vel_limit，电机负载的突然变化也可能导致暂时超过此速度，从而导致此错误。
您也可以尝试增加config.vel_limit_tolerance。默认值 1.2 意味着它只允许违反速度限制的 20%。您可以将config.enable_overspeed_error设置为 False 以禁用此错误。

ERROR_INVALID_INPUT_MODE — 0x00000002

该config.input_mode设置被设置为无效值。有关可用值，请参阅 InputMode
输入模式和控制模式是不同的概念。控制模式设置要使用的控制类型，如位置、速度或扭矩控制。输入模式修改给定的输入（input_pos等）以提供所需的行为。例如，在位置控制模式下，位置过滤器输入模式将平滑input_pos命令以提供更平滑的运动。

ERROR_UNSTABLE_GAIN — 0x00000004

没有说明

ERROR_INVALID_MIRROR_AXIS — 0x00000008

没有说明

ERROR_INVALID_LOAD_ENCODER — 0x00000010

没有说明

ERROR_INVALID_ESTIMATE — 0x00000020

没有说明

ERROR_INVALID_CIRCULAR_RANGE — 0x00000040

没有说明

ERROR_SPINOUT_DETECTED — 0x00000080

电机机械功率和电气功率不符。这通常是由打滑的编码器或不正确的编码器偏移校准引起的。检查您的编码器是否在电机上打滑。如果使用索引引脚，请检查您是否收到由噪声引起的错误索引脉冲。如果您对编码器信号使用非屏蔽电缆，就会发生这种情况。

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