实现效果

        识别出三种颜色，并输出坐标信息。

find_blobs函数

image.find_blobs(thresholds, roi=Auto, x_stride=2, y_stride=1, invert=False, area_threshold=10, pixels_threshold=10, merge=False, margin=0, threshold_cb=None, merge_cb=None)

·thresholds

        thresholds为颜色的阈值，通过调用列表中的颜色阈值，来判断是什么颜色的色块。

·roi

        roi为“感兴趣区”，即在图像的那个方块进行识别。不设置则在整个图像中识别。

         例：left_roi = [0,0,160,240]#在原点坐标（0,0），长为160，宽为240的的长方形中寻找
                blobs = img.find_blobs([red],roi=left_roi)

·x_stride

        x_stride为查找的色块的x方向上最小宽度的像素，默认为2。

       例：blobs = img.find_blobs([red],x_stride=10)

·y_stride

        y_stride为查找的色块的x方向上最小宽度的像素，默认为2。

       例：blobs = img.find_blobs([red],y_stride=10)

·invert

        invert为反转阈值，把阈值以外的颜色作为阈值进行查找

·area_threshold      

        area_threshold为方框面积阈值，如果色块面积阈值小于这个值，会被过滤掉

        例：area_threshold=50

·pixels_threshold        

        pixels_threshold 为像素个数阈值，如果色块像素个数小于这个值，会被过滤掉

         例：pixels_threshold=50

·merge

        merge 为合并，如果设置为True，多颜色识别时所有被识别到的颜色被框在一个大框内。

          例： merge=True

阈值编辑器

        首先运行hello world.py，显示目标图案。

        工具——机器视觉——阈值编辑器

        点击帧缓冲区

        滑动六个滑块，可以实时的看到阈值的结果，目标颜色为白色，其他颜色全为黑色

 实现代码

/ *
  * 文件名：multi_color_blob_tracking_1.py
  * 作者：阿豪不掉发
  * 描述：识别出三种颜色，并输出坐标信息
    */
import sensor, image, time, math

#颜色阈值可以通过（工具——机器视觉——阈值编辑器）调整
thresholds = [(35, 67, 26, 62, -86, 103), # 红色阈值
              (58, 100, -43, 127, 22, 127), #黄色阈值
              (72, 46, -83, -43, 39, 127)] # 绿色阈值

sensor.reset()#重置摄像机
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#颜色格式为rgb565
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)#图像大小QAGA
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) #关闭自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False) #关闭白平衡
clock = time.clock()



while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()#截取一张图像
    for blob in img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=200, area_threshold=200):       
        img.draw_rectangle(blob.rect())
        img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
        print(blob)#输出坐标信息
    print(clock.fps())