1 概述

现在有许多双目相机在出厂时就已经标定好了，用户拿到手后可以直接使用，例如Intel Realsense系列。但是有些相机出厂的时候并没有完成标定工作，因而这个时候就需要我们自己来标定。由于笔者曾改装过一个双目相机，最远可以测至50m，因此有一些心得体会想给大家分享一下。本文主要介绍双目相机标定的整个过程，以及导出标定数据的方法。

相机标定主要分为手动标定和自动标定，手动标定比较繁琐，这里主要介绍基于matlab工具箱的自动标定方式来对双目相机进行标定。具体的相关标定细节也可以参照这篇博客：matlab双目标定（详细过程），里面有详细介绍。

2 Matlab工具箱标定

首先需要准备一张棋盘，如下图所示。对于标定不同测距范围相机所用的棋盘方格宽度会有所不同。对于短焦双目相机（测距范围在20m以内），棋盘中方格的宽度达到20mm即可；对于长焦双目相机（测距范围在40m左右），棋盘中方格的宽度需要尽量大，否则会影响标定的精度，一般至少达到60mm。

笔者在标定长焦相机时方格长宽选择60mm。然后运行项目文件中photo.py脚本文件对棋盘进行多角度拍摄，每按下一次s键,会保存一组左右镜头的照片，照片保存的路径参数可以由用户自由设定，参数名为folder。

# !/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import time

AUTO = False  # 自动拍照，或手动按s键拍照
INTERVAL = 2  # 自动拍照间隔

cap = cv2.VideoCapture(0 + cv2.CAP_DSHOW)  # windows下开启摄像头是采用如下语句(微软特有):cv2.VideoCapture( camera_number + cv2.CAP_DSHOW)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 2560)  # 设置双目的宽度
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 720)  # 设置双目的高度

# 显示缓存数
# print(cap.get(cv2.CAP_PROP_BUFFERSIZE))
# 设置缓存区的大小
# cap.set(cv2.CAP_PROP_BUFFERSIZE, 1)

print(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH))
print(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT))

#设置FPS
# print('setfps', cap.set(cv2.CAP_PROP_FPS, 25))
# print(cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS))

counter = 0
utc = time.time()
folder = "images/"  # 拍照文件目录


def shot(pos, frame):
    global counter
    path = folder + pos + "_" + str(counter) + ".jpg"
    cv2.imwrite(path, frame)
    print("snapshot saved into: " + path)


while True:
    ret, frame = cap.read()

    if not ret:
        print("camera is not connected!")
        break

    left_frame = frame[0:720, 0:1280]
    right_frame = frame[0:720, 1280:2560]

    cv2.imshow("left", left_frame)
    cv2.imshow("right", right_frame)

    now = time.time()
    if AUTO and now - utc >= INTERVAL:
        shot("left", left_frame)
        shot("right", right_frame)
        counter += 1
        utc = now

    key = cv2.waitKey(1)
    if key == ord("q"):
        break
    elif key & 0xFF == ord("s"):
        shot("left", left_frame)
        shot("right", right_frame)
        counter += 1

cap.release()

注意尽量拍摄多组照片，这样可以提高标定效果，标定效果的好坏直接影响到测距的精度。对于短焦相机通常拍摄40组照片即可；长焦相机通常会需要更多组照片，笔者在标定长焦相机时拍摄了60组。

照片拍摄好后，进入matlab标定工具箱，如下图所示。注意：不要选择matlab2020b版本，笔者测试过该版本无法正常使用标定工具箱，可以使用matlab2020a版本。

 其中Stero Camera Cailbrator为双目标定工具箱，Camera Cailbrator为单目相机标定工具箱，因此这里选择Stero Camera Cailbrator工具箱。进入工具箱以后，选择Add Images。然后选择左右相机照片的路径，Size of checkerboard square为棋盘中每一个方格的长度，单位为毫米，一定要准确测量方格的长度，如下图所示。

点击确定以后，Radial Distortion Compute选择3 Coefficients和Tangential Distortion，然后点击Calibrate进行校准。不过校准前需要剔除一些原点不一致的点，保证所有照片的原点一致。校准过程中可以可以Reprojection Errors曲线，降低误差，如下图所示。 

3 导出标定数据 

标定好后将标定数据导入到工作空间，点击Export Camera Parameters即可。此时我们已经拿到标定数据了，为了避免手工获取数据时出错，笔者写了一个脚本可以直接获取标定数据，并保存到表格文件中，之后直接复制粘贴即可。

rowName = cell(1,10);
rowName{1,1} = '平移矩阵';
rowName{1,2} = '旋转矩阵';
rowName{1,3} = '相机1内参矩阵';
rowName{1,4} = '相机1径向畸变';
rowName{1,5} = '相机1切向畸变';
rowName{1,6} = '相机2内参矩阵';
rowName{1,7} = '相机2径向畸变';
rowName{1,8} = '相机2切向畸变';
rowName{1,9} = '相机1畸变向量';
rowName{1,10} = '相机2畸变向量';
xlswrite('out.xlsx',rowName(1,1),1,'A1');
xlswrite('out.xlsx',rowName(1,2),1,'A2');
xlswrite('out.xlsx',rowName(1,3),1,'A5');
xlswrite('out.xlsx',rowName(1,4),1,'A8');
xlswrite('out.xlsx',rowName(1,5),1,'A9');
xlswrite('out.xlsx',rowName(1,6),1,'A10');
xlswrite('out.xlsx',rowName(1,7),1,'A13');
xlswrite('out.xlsx',rowName(1,8),1,'A14');
xlswrite('out.xlsx',rowName(1,9),1,'A15');
xlswrite('out.xlsx',rowName(1,10),1,'A16');
xlswrite('out.xlsx',stereoParams.TranslationOfCamera2,1,'B1');  % 平移矩阵
xlswrite('out.xlsx',stereoParams.RotationOfCamera2.',1,'B2');  % 旋转矩阵
xlswrite('out.xlsx',stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix.',1,'B5');  % 相机1内参矩阵
xlswrite('out.xlsx',stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortion,1,'B8');  % 相机1径向畸变(1,2,5)
xlswrite('out.xlsx',stereoParams.CameraParameters1.TangentialDistortion,1,'B9');  % 相机1切向畸变(3,4)
xlswrite('out.xlsx',stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix.',1,'B10');  % 相机2内参矩阵
xlswrite('out.xlsx',stereoParams.CameraParameters2.RadialDistortion,1,'B13');  % 相机2径向畸变(1,2,5)
xlswrite('out.xlsx',stereoParams.CameraParameters2.TangentialDistortion,1,'B14');  % 相机2切向畸变(3,4)
xlswrite('out.xlsx',[stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortion(1:2), stereoParams.CameraParameters1.TangentialDistortion,...
    stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortion(3)],1,'B15');  % 相机1畸变向量
xlswrite('out.xlsx',[stereoParams.CameraParameters2.RadialDistortion(1:2), stereoParams.CameraParameters2.TangentialDistortion,...
    stereoParams.CameraParameters2.RadialDistortion(3)],1,'B16');  % 相机2畸变向量

标定数据文件保存的路径即为当前程序的路径，要想保存到其他路径直接修改脚本中的路径即可，导出的参数如下图所示。

将表格中的数据复制到双目相机配置文件中，其中相机1内参复制到left_camera_matrix中，相机1畸变复制到left_distortion中，相机2内参复制到right_camera_matrix中，相机2畸变复制到right_distortion中，旋转矩阵复制到R中，转移矩阵复制到T中，如下图所示。

至此，双目标定部分就已经完成。注意：标定时照片的尺寸与测距时照片的尺寸一定要保持一致。