示例：

将自己编写的一个应用程序做成开机自启动服务。

应用程序名字：candemo

整个操作需要进行如下操作：

1、cd /etc/systemd/system

sudo vi can_car.service

内容如下：

//can_car.service 文件的内容

Description=can_car Compatibility
ConditionFileIsExecutable=/usr/local/scripts/start_can_car.sh
ConditionFileIsExecutable=/usr/local/scripts/stop_can_car.sh
After=network.target multi-user.target jetson-cam-cfg.service

[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/local/scripts/start_can_car.sh start
ExecStop=/usr/local/scripts/stop_can_car.sh stop
TimeoutSec=60
RemainAfterExit=yes

[Install]
WantedBy=multi-user.target
Alias=can_car.service

截图如下：

 

2、

 cd /usr/local/scripts/

vi  start_can_car.sh

内容如下：

#! /bin/bash

cd /home/nvidia/
./candemo &

vi  stop_can_car.sh

内容如下：

#! /bin/bash

killall candemo  candemo.service

截图如下：

 

3、注意：

使用Systemd命令配置service单元使其生效
顺序执行以下命令即可完成自启动设置

sudo systemctl daemon-reload （重新加载配置）
sudo systemctl enable XXXX.service （将该单元加入开机启动列表）
注：每次修改完.service文件之后需要重新执行systemctl daemon-reload

建议在配置完成之后进行手动service启动测试

sudo systemctl start XXXX（启动某service单元）
sudo systemctl status XXXX（查看某service单元的运行状态）
sudo systemctl stop XXXX（停止某service单元）
 

参考：使用Systemd设置程序开机自启动_跌倒的麋鹿的博客-CSDN博客_systemd开机启动