一. 绪论

关于ROS安装过程中遇到的sudo rosdep init和rosdep update失败问题，网上的帖子简直就是一大箩筐了。笔者最近又安装了一次ROS，发现以前记录的解决方法都不管用了，搜遍网上的帖子，99%是转载、或者过时了。最后终于找到一篇说清楚的了，可以参考这篇文章：ROS rosdep init/update报错终极解决方法。

二. 失败原因

要想解决问题，先搞清楚问题原因。sudo rosdep init和rosdep update运行不起的根本原因是"raw.githubusercontent.com"这个网站不好使。

"raw.githubusercontent.com"实际上是Google GitHub的用户服务器，sudo rosdep init和rosdep update都是从该网站上下载一些文件，在初次安装ROS的时候一般国内网是进不去的。

三. 解决方法

既然是网的问题那么解决网络问题就行了。（想看终极解决方法的直接跳到方法三即可）

（一）方法一

科学上网，这个不多说了，如果你能找到方法上外网就啥事没有了。鉴于绝大多数同志没有这个条件，也不提倡这个方法。（很多贴说用手机开热点，我一直用的手机热点证明没有用）

（二）方法二

sudo rosdep init做的事情其实就是下载了一个20-default.list文件到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d文件夹下，我们可以手动创建这个文件然后粘贴内容，创建文件:

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后粘贴下面的内容进去：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

这样就完成了sudo rosdep init的工作，最后的20-default.list的内容如图所示
rosdep update做的事情就是根据上面的20-default.list文件中的网址链接去下载相应的文件，可以看到用到了五个文件，osx-homebrew.yawl，base.yawl，python.yawl，ruby.yawl，fuerte.yawl，地址都在"raw.githubusercontent.com"下面，因为网络进不去所以当然下载不下来，rosdep update就运行不起。

既然默认的IP是进不去这个网站的，那么可以找一个替代的IP，方法是上IP查询网（https://site.ip138.com）查询"raw.githubusercontent.com"的IP地址，点击进入。查询结果是这样的（结果不是固定的）：

可以看到有四个IP地址可以用，185.199.108.133——185.199.111.133，地址是荷兰的，这个不用管。ping一下这几个ip试试：

ping 185.199.108.133

结果是下面这样的，说明连接正常，后面的time越短说明网络传输速度越快。可以四个IP都试一下，选一个最快的。这里以185.199.108.133为例。

终端输入命令：

sudo gedit /etc/hosts 

添加一行

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

/etc/hosts最后是这样的：

（很多博客也说到了这个方法，告诉你直接添加"152.XXX.XXX.XXX raw.githubusercontent.com”，或者其他的IP地址，但是这些IP地址都是过时了，因为它会更新，当然不管用了。所以一定要上这个IP查询网站自己查）

好的，现在可以访问了，重新执行一下rosdep update，顺利的话可以成功了。这种方法截至2020年都是非常好使的，算得上终极解决方法了。

但今年可能流年不利，今年不太好使。

基本报的错都是网络超时，可能会在上面五个文件任何一个的下载中提示handshake timeout。

ERROR: unable to process source [http://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml]:

<urlopen error _ssl.c:489: The handshake operation timed out> (http://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml)

好的，这个问题很多人遇到了，很多帖子教我们修改超时时间。方法是更改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了。

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

Ctrl+F 查找 DOWNLOAD_TIMEOUT，把后面的15改大一点，比如100。其他几个文件一样操作去修改。

再试几次rosdep update，可能会成功。我只能告诉你我失败了，那么继续改，我把超时时间改到了500，依然超时。。。

好了，此路不通，换终极方法，请看方法三。

（三）方法三

前面说了rosdep update做的事情就是根据20-default.list文件中的网址链接（"raw.githubusercontent.com"）去下载相应的文件，既然用网络下载不了，能不能手动下载呢？答案是可以的。

raw.githubusercontent.com实际上就是github的用户数据服务器，rosdep程序下载的就是github.com/ros/rosdistro这个repository里的文件。

执行下面的命令：

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

（当然也可以直接去https://github.com/ros/rosdistro.git点Download Zip下载）

网速可能会有点慢，这里我也提供免费下载：ROS安装文件rosdistro-master.zip。

会在当前目录下载进一个名为rosdistro-master.zip的文件夹，前面说的那些文件都在里面。

首先将这个文件解压，然后放到一个新的目录下，我放到了/etc/ros下，执行命令（具体的路径根据你的目录修改）

sudo cp -r /home/ubuntu/Documents/rosdistro-master /etc/ros

首先修改20-default.list，执行：

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

将里面链接到"raw.githubusercontent.com"的内容全部替换为链接到本地文件，最后20-default.list的内容是这样的（具体的文件路径根据你放的位置更改）：

# os-specific listings first
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///etc/ros/rosdistro-master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
#gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
yaml file:///etc/ros/rosdistro-master/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro-master/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro-master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

然后修改下面三个文件，同样将其中链接到"raw.githubusercontent.com"的内容全部替换为链接到本地文件。可以使用Ctrl+F 查找 raw.githubusercontent.com，每个文件当中都有一处需要修改。

1. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
2. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
3. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

修改gbpdistro_support.py，执行：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

定位到raw.githubusercontent.com这一行（使用Ctrl+F 查找），注释掉原来的链接改为本地文件，修改的内容如下面所示：

# FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml'
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml'

文件里面截图是这样的：

修改rep3.py，执行：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

同样定位到raw.githubusercontent.com这一行（使用Ctrl+F 查找），注释掉原来的链接改为本地文件，修改的内容如下面所示：

# REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
REP3_TARGETS_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro-master/releases/targets.yaml'

修改__init__.py，执行：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

同样定位到raw.githubusercontent.com这一行（使用Ctrl+F 查找），注释掉原来的链接改为本地文件，修改的内容如下面所示：

# DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro-master/index-v4.yaml'

好了，再次执行rosdep update，这次肯定是要成功了，结果如下面所示。