ros学习笔记（二）——创建工作空间和ros功能包以及ros功能包的卸载

我们所有的ros程序，包括我们自己写的，最终都会组织成为功能包。所以在开始具体工

作之前，首先应该创建工作空间，以致于容纳下我们所写的程序，即各种功能包。

（一）创建工作空间：

首先说一个小知识点，若你想要查看你的ros正在使用的工作空间，使用下面的命令：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

这里我们创建一个工作空间：名为catkin_ws以及src文件，用来放置功能包源码。创建

命令如下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

然后在进入到catkin_ws/src目录下，执行如下命令：

cd ~/catkin_ws/src

初始化文件夹：在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件，目的是告诉系统，这个

是ROS的工作空间。命令如下:

 catkin_init_workspace

到这步还未对工作空间进行编译，继续执行如下命令:

catkin_make

这个命令用于构建工作空间。这时catkin_ws目录下会出现两个新的文件：build和

devel，工作空间即创建完成。

一旦我们在目录下建好了文件夹，就需要将此路径添加到ROS_PACKAGE_PATH，即设

置环境变量。此例我们需要把我们工作空间的环境变量设置到bash中并让其生效。

 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

现在我们已经在ros系统中创建和配置完成自己的文件夹。

（二）创建功能包:

刚刚我们建立了新的工作空间，即catkin_ws.接下来我们我们学习如何创建ros功能包。

创建功能包的命令行为：

catkin_create_pkg<package_name> [depend1] [depend2] [depend3] 

<package_name>:表示功能包的名字，可以自定义。

[depend1] [depend2] [depend3] ：表示依赖项：依赖项包括以下内容：

std_msgs:包括了常见的消息类型，表示基本数据类型和其他基本的消息构造。

rospy:一个ros的纯Python客户端库。

roscpp:使用c++实现ros的各种功能。

接下来我们正式创建功能包：
首先我们先进入src：

 cd ~/catkin_ws/src/

创建功能包：

catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

你将会看到如下内容：

arning_communication std_msgs roscpp rospy
Created file learning_communication/CMakeLists.txt
Created file learning_communication/package.xml
Created folder learning_communication/include/learning_communication
Created folder learning_communication/src
Successfully created files in /home/zyt/catkin_ws/src/learning_communication. Please adjust the values in package.xml.

说明创建成功！

创建成功与创建工作空间一样都需要编译:

编译功能包:

cd ~/catkin_ws

catkin_make

（三）卸载功能包;

首先卸载包;

sudo apt-get purge ros-indigo-[package_name]

然后卸载依赖包;

sudo apt-get autoremove