这篇文章是我踩了三天坑总结出来的，如有问题欢迎留言与批评指正

       desktop！！！如果您是要服务系统serve的话就不要往下看了，这个文是写给业余小白的。

      安装完的Ubuntu在树莓派上长这个样子：

       这一段可以跳过：网上资料太杂，又加上我实在懒得自己烧录Ubuntu镜像系统，所以想着自己整理一波有手就行的。最主要的目的是想留给我实验室里的弟弟妹妹们看，免的踩坑，浪费时间吼。

一、树莓派的系统烧录与开机

准备：显示屏（我用的是七寸的）、键盘、鼠标、树莓派4b、32G的SD卡、读卡器、一台可以插入读卡器的电脑或者笔记本、充电宝或5v 3A充电头与type-c的线（我用了5v 2A 也是没得问题的r）

首先是通过电脑或者笔记本对树莓派系统烧录，我用了官网推荐的Raspberry Pi Imager，它很省事。

1、将SD卡插入读卡器，读卡器连接电脑

2、在电脑中下载Raspberry Pi Imager工具，下载地址：Raspberry Pi OS – Raspberry Pi

点进去 向下滑动鼠标滚轮 翻到下图这个界面 然后点download for windows

3、下载完后直接运行，安装。

4、运行刚刚下载的 Raspberry Pi Imager，会出现下面这个窗口，点击  选择操作系统

 然后点击 Other general-purpose OS，进入界面后点击 Ubuntu，然后再点击 Ubuntu Desktop 22.04 LTS（RPI 4/400）（ps：我不知道您们啥情况，反正我这边的烧录工具中desktop只有这一个22.04版本，咱就是没得选啊哈哈）

选择完之后再点击  选择SD卡

 它一般就只显示有您的SD卡，点他

 这时候它会提示您即将要格式化SD卡，这是必须做的嗷，所以选择 是

 然后就是写入和验证过程，过程会比较慢，那就等一下吧。（ps：不建议您跳过验证过程嗷，否则您将检测不出烧录到底成没成功）

5、烧录完成后，windows系统有时会弹出窗口，是否格式化，这里选择否

ok 系统烧录完了，把SD卡装到树莓派上，准备开机吧

1、硬件组装（直接上图）注意要先插好屏幕再上电嗷，要不然树莓派不给开机

2、组装完了之后，type-c线的一头接树莓派type-c接口，另一头连接充电头 ，上电！

（初次开机时间会有点慢嗷）您只需按照屏幕提示操作就好，大概如下

 

还有个用户名界面，您根据提示来就行

值得提一下的是咱们的Desktop版本不需要那么麻烦的配置网络连接，如果想连接wifi，直接在配置

完系统后，手动连接，具体位置和操作如下：

踩坑指南：大家配置好后的SD卡千万不要再拔出后用读卡器读取（但从树莓派拔下没事）！！！！我刚刚就是为了给大家截图做教程，然后很惊喜的发现SD卡插回去后树莓派根本开不了机了（所以直接重开），具体原因我也不知道为啥，可能是Windows系统的读取会对linux系统有什么破坏吧（欢迎大家指出，我这里猜测的）

 至此开机就OK了

二、下载与ROS配置环境

1、联网(我用了上面的方法，连接手机热点)

2、 安装c++：在终端中输入：

sudo apt-get install g++

       安装python3.6！！！（ros2最少要用到python3.5）在终端中输入命令：

sudo apt-get install python3.6（当然，想装3.7则输入sudo apt-get install python3.7）

3、准备装ros，由于Ubuntu22.04 LTS对应支持 ROS2 humble，所以要安装humble

安装前提醒：如果换源的话，从中科大到清华的源都试过，出来了各种bug

像：gpg无效或者不存在、某个源的release文件不存在然后默认禁用该源。

这里参考这位大佬的文章：不换源解决ros2安装

（不换源下载比较慢，在这里想跟大家分享一个bug，放个清华源在Software&Updates下的Other Software里，然后再按照上面的不换源解决ros2安装来从头开始操作，会大大提速）

具体换源方法->终端中输入：

sudo gedit /etc/apt/source.list  

在弹出的窗口最开头加入以下（清华源） 

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse

点右上角的save

返回终端后，依次输入：

sudo apt update

sudo apt upgrade

这就换好了 

4、配置ros2环境：

安装完成后，终端下输入：

source /opt/ros/humble/setup.bash

echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

5.安装基本完成了，如果想测试，则终端下输入：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

 如果收获到了一只小乌龟，那您成功安装ros2了，开启您的机器人之旅吧~