OpenDDS的学习和使用

OpenDDS的学习和使用因项目需要，最近在学习和使用开源软件OpenDDS，在这里把自己的所学，所用，所想做个记录，以备查看。使用环境Debian 4.9.210 x86_64/Linux环境摘要1、获取学习资料2、环境搭建3、为我所用4、打包DDS库文件5、求助渠道-----------------------------------------------------------------

agang1986

6782人浏览 · 2021-01-21 09:30:28

agang1986 · 2021-01-21 09:30:28 发布

因项目需要，最近在学习和使用开源软件OpenDDS，在这里把自己的所学，所用，所想做个记录，以备查看。因个人当前理解的限制，所写内容不一定全部正确，但所有内容是

我操作验证过的。使用环境Debian 4.9.210 x86_64/Linux

摘要

1、获取学习资料

2、环境搭建

3、为我所用

4、打包DDS库文件

5、求助渠道

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1、获取学习资料

a. 网上搜索中文资料有很多介绍，先对OpenDDS有了个大概的认知。它是个开源的数据分发

中间件，有三层：TAO+ACE+DDS，

其中TAO负责封装数据，让OpenDDS支持跨平台；

ACE负责数据通信；

DDS负责数据的分发交互。

b. 在OpenDDS官网OpenDDS 下载OpenDDS软件包和开发者指南。网站里也有一些对其的

介绍，看不懂没关系，多看几遍。软件包解压后里面有一些README和md文件也看下，

还有DOC目录下文档也看下。最重要的是开发者指南文件，里面比较详细的介绍了OpenDDS

的使用和配置，需要多看几遍，尤其是第二章介绍软件包里的用例，以及第七章OpenDDS的

common，discovery, transfort配置，对理解OpenDDS如何使用很有帮助。

2、环境搭建

本人使用的是linux系统，内核版本是4.9-12，windows环境方法类似，网上也可以搜到很多介绍。

需要材料：

Perl软件包（主要用于跑OpenDDS的用例和一些环境配置）地址：Perl Download - www.perl.org

OpenDDS软件包OpenDDS-3.15.tar.gz 地址：https://github.com/objectcomputing/OpenDDS/releases/download/DDS-3.15/OpenDDS-3.15.tar.gz

ACE+TAO软件包ACE+TAO-2.2a 地址：http://download.ociweb.com/TAO-2.2a/ACE+TAO-2.2a_with_latest_patches.tar.gz

首先，安装Perl, (安装方法在软件包的install.mid里有写）

然后，解压OpenDDS-3.15.tar.gz软件包，得到文件夹OpenDDS-3.15

最后，解压ACE+TAO软件包，得到文件夹ACE_wrappers，然后将此文件夹移入动到上一步得到

的文件夹OpenDDS-3.15中

编译OpenDDS

进入解压后的OpenDDS目录，然后运行配置文件，这里会配置编译的环境变量和一些准备工作，其中包括下载ACE+TAO的软件包，由于下载很慢常会失败，因此我们上面手工下载然后解压ACE+TAO到OpenDDS目录。 PS： --prefix=/home/test 是为后面安装OpenDDS指定安装路径的，如果这里不配置，后面安装会报错找不到安装路径。

实际我们编译后就可以使用OpenDDS，安装只是把相关的头文件和库文件打包到指定目录，方便我们打包生成OpenDDS的运行环境。

$ cd OpenDDS-3.15
$ ./configure --prefix=/home/test
$ make

安装OpenDDS

执行安装命令后，OpenDDS的文件会安装到上一步骤中通过 --prefix指定的 /home/test目录下。

$ make install

测试OpenDDS

进入目录OpenDDS-3.15/DevGuideExamples/DCPS/Messenger目录，使用perl测试开发者指南里介绍的用例。

如果用例报找不到OpenDDS的库文件，需要手工添加环境变量：

export $LD_LIBRARY_PATH=***/OpenDDS-3.15/lib:***/OpenDDS-3.15/ACE/lib

$ perl run_test.pl

测试通过的化，说明基本的OpenDDS运行环境就搭建好了。但这只是在单机运行了样例，大概率我们需要在两台机器之间通信，下面说下怎样在两台linux计算机之间跑Messenger用例。

两台linux计算机OpenDDS通信

1、首先需要在两台linunx计算机上分别测试通过部署好的OpenDDS用例

2、配置两台计算机的 /etc/hosts 文件，让其内容保持一致，例如：其中10.10.10.10是计算机A的IP地址，Debian10是其hostname; 10.10.10.20是计算机B的IP地址，Debian20是其hostname

PS: 配置后重启下计算机使其生效。如果不配置，publisher发布者DataWriter在与subcriber订阅者的DataReader建链时报文带的ip地址可能是默认的127.0.0.1，最终无法建立连接。不知道为啥 OpenDDS要读这个文件，而且还会把ip地址map到hostname，然后报文里带的时hostname:port.

10.10.10.10    Debian10
10.10.10.20    Debian20

3、OpenDDS的发布者和订阅者通信前需要先发现对方，这里主要有两种发现方式，一是使用信息仓库的集中发现，另一种是发布者和订阅者直接的对等发现。这里使用的是集中发现，感觉下来这种方式简单些，常用些。

在A计算机：
./DCPSInfoRepo -ORBDebugLevel 10 -DCPSTransportDebugLevel 5 -ORBLogFile DCPSInfoRepo.log -ORBListenEndpoints iiop://10.10.10.10:12345
./subscriber -ORBDebugLevel 10 -DCPSDebugLevel 10 -DCPSTransportDebugLevel 5 -ORBLogFile subscriber.log -DCPSInfoRepo 10.10.10.10:12345

在B计算机：
./publisher -ORBDebugLevel 10 -DCPSDebugLevel 10 -DCPSTransportDebugLevel 5 -ORBLogFile publisher.log -DCPSInfoRepo 10.10.10.10:12345

在A计算机运行集中发现服务DCPSInfoRepo程序和订阅服务，在B计算机运行发布服务。命令中最后带的IP地址都是DCPSInfoRepo服务所在计算机IP地址，命令中还带了打印日志的参数，帮助分析问题，也可以不带。当然我们也可以把相关的参数配置在.ini文件中，然后执行程序时加载，例如 .\publisher -DCPSConfigFile configuration.ini 具体配置方法可以参考开发者指南的第七章。

3、为我所用

可以通过修改OpenDDS-3.15/DevGuideExamples/DCPS/Messenger下的用例代码，发送和订阅我们需要的数据。修改源码前，可以参考开发者指南中关于这个用例代码的讲解。

修改Messenger.idl文件，定制我们需要发布订阅的数据

修改Publisher.cpp文件，控制发布数据的方式

修改DataReaderListenerImpl.cpp文件，控制订阅数据的方式

这里修改完可以直接在OpenDDS-3.15/DevGuideExamples/DCPS/Messenger目录下make编译生成新的publisher和subcriber文件。OpenDDS默认是用.mpc构建的，编译完会

在 Messenger目录下生成GNUmakefile, GNUmakefile.Messenger_Idl, GNUmakefile.Messenger_Publisher, GNUmakefile.Messenger_Subscriber四个makefile文件。如果需要

引入其它编程库，可以直接修改这些makefile文件，让引入的代码参与编译。

也可以通过CMake构建项目，可以参考文件夹下的README.md文件配置，这里需要cmake版本大于3.8，本人还没有尝试。

4、打包DDS库文件

当开发完基于OpenDDS的应用程序，想要在其它linux环境运行时，就需要在环境上部署OpenDDS运行环境。可以通过把OpenDDS运行库打包成.deb文件的方式，安装到需要

使用的环境。分为下面几个步骤：

a. 构建你需要放置OpenDDS运行库的目录层次，例如需要安装在 /opt/test/ 目录

b. 把前面环境搭建章节中，安装的OpenDDS所有文件拷贝到 currentPat/opt/test/目录

c. 在 currentPath目录下,创建目录 DEBIAN，然后在DEBIAN目录下touch文件control 和 postinst文件

d. 编写control文件和postinst文件，然后使用dpkg命令打包即可。control文件必须要有的，里面描述软件的基本情况，postinst文件是可选的，是个脚本，用来处理软件安装后

需要的操作。还有很多配置文件，可以网上搜索学习

e. 打包完成后的.deb，可以直接通过dpkg -i ***.deb安装，卸载的话直接 dekg -r ***.deb

$ cd /home/dds
$ mkdir -P opt/test
$ cp ***/opendds install files  opt/test
$ mkdir DEBIAN
$ cd DEBIAN
$ touch control postinst
然后编辑control和postinst文件，这个可以直接网上搜索

$ cd /home/dds
$ dpkg -b ./ dds-test_1.0_amd64_deb
这里就可以生成deb安装包