一、安装前准备工作

参考：
链接: https://blog.csdn.net/zhangjiahao14/article/details/80554616.
链接: https://blog.csdn.net/weixin_44448313/article/details/110084844?spm=1001.2101.3001.6650.4&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-4.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-4.pc_relevant_default&utm_relevant_index=9.

1.配置Ubuntu软件库

首先，对Ubuntu软件库进行设置，选中前5个选项，这一步很重要。源代码选择阿里云

2.更改Ubuntu软件源

首先，备份原有的配置信息

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

替换sources.list文件：

sudo vim /etc/apt/sources.list
或 sudo gedit /etc/apt/sources.list

打开后把配置文件内容修改如下：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

修改完成后保存退出即可开始Ros的正式安装。

3.vm-tool安装

有时候安装完vm-tool之后，重启仍然不能拖拽，解决方法如下：

sudo apt-get install open-vm-tools-desktop
//或者
sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

然后重启

二、安装依赖库

1.安装必须工具

安装配置过程中需要需要cmake、gcc、g++和Git工具
1、安装git，用于从Github上克隆项目到本地

sudo apt install git

2、安装cmake

sudo apt install cmake

3、安装gcc、g++

sudo apt install g++ 
sudo apt install gcc  

2.安装依赖

Opencv3、Pangolin、Ceres都是cmake安装，只需要下载各自压缩包之后解压cmake即可

2.1 安装Opencv3

建议下载压缩包，然后解压安装

1. 安装依赖

sudo apt install build-essential
sudo apt install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

错误：E: 无法定位软件包 libjasper-dev
解决：libjasper1是libjasper-dev的依赖包

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

2. 安装Opencv3
   官网： https://opencv.org/releases/.
   安装时可选择先下载Opencv3.3.1的压缩包，然后在解压后的Opencv3.3.1文件夹里面cmake。

git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install

3. 查看Opencv3版本

pkg-config --modversion opencv

4. 卸载Opencv3
   找到当初安装 opencv3.0.0 的 build 目录，进入 build 目录

cd /home/***/opencv/build
sudo make uninstall
cd  ..
sudo rm -r build

2.2 安装Engin3

sudo apt install libeigen3-dev

2.3 安装Pangolin

链接：https://github.com/stevenlovegrove/.
https://blog.csdn.net/qq_43647590/article/details/120226747.
安装时可选择先下载Pangolin的压缩包，然后在解压后的Pangolin文件夹里面cmake，这样可以避免第二步。
1、 安装依赖项

sudo apt install libglew-dev libpython2.7-dev

2、 从GitHub将项目下载到本地

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

3.、编译安装

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

4、验证
编译完，可以运行以下命令测试，如果显示出一个彩色立方体，并且可以通过鼠标左、右键和滚轮按住拖拽，就表示 Pangolin 安装成功了

cd ~/Pangolin/build/examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

5、安装过程有可能出现的问题
（1）在执行make -j4的时候可能会遇到如下问题：No package 'xkbcommon’

解决这个问题，执行如下命令：

sudo apt install libxkbcommon-dev

（2）也可能遇到问题：No package ‘wayland-protocols’ found

解决方法：

sudo apt install wayland-protocols

2.4 安装Ceres

1.下载ceres：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
2.打开sources.list:

sudo gedit /etc/apt/sources.list

3.将下面的源粘贴到最上方sources.list:

deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe 

4.更新源:

sudo apt update

5.重新输入依赖项安装命令安装依赖项:

sudo apt install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

6.然后解压ceres，打开终端进入解压后的文件，编译安装：

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

2.5 安装evo

1. python2切换成python3

//方法一：
sudo update-alternatives --config python

//方法二：
//设置优先级，数字越大越优先，将python3设置成150，优先级就提高了
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150

//查看当前版本：
python --version
python -V
//Python 2.7.17
python3 -V
//Python 3.6.9

2. 安装pip3

sudo apt-get update
sudo apt install python3-pip
//sudo apt install python-pip
//查看版本：
pip3 -V

3. 安装evo

//依赖
sudo apt-get install python-tk
 //安装evo
sudo pip install evo --upgrade --no-binary evo

4. 检查是否安装成功
   命令行输入evo
   

3. 安装ROS

安装ros最好用手机热点或者挂梯子
参考：
https://www.it610.com/article/1289783908812005376.htm
https://www.freesion.com/article/46021181316/
https://www.guyuehome.com/12640
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 官网
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/12-roskai-fa-gong-ju-an-zhuang/127-zi-65993a-qi-ta-ros-ban-ben-an-zhuang.html b站

3.1 安装ROS

1、添加ROS软件源

sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main  /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

2、添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装ros

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4、设置环境变量

echo source /opt/ros/melodic/setup.bash  ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5、安装构建依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6、初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep

7、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

失败解决方案一：
参考： https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q.

#安装起来很简单，一句话的事情，后面小鱼会让其变得更简单
sudo pip install rosdepc
#如果显示没有pip可以试试pip3
sudo pip3 install rosdepc
#如果pip3还没有
sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

#然后
sudo rosdepc init
rosdepc update

失败解决方案二：
参考： https://www.bilibili.com/video/av849683967.

sudo rosdep init 执行成功后，再次输入sudo rosdep init会显示如下图

3.2 检测ROS安装成功

1、CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

成功打开后终端所示：

lzy@lzy:~$ roscore
... logging to /home/lzy/.ros/log/7e7b1136-9455-11ec-a3ef-000c2973959d/roslaunch-lzy-34704.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://lzy:38245/
ros_comm version 1.14.12


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.12

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [34717]
ROS_MASTER_URI=http://lzy:11311/

setting /run_id to 7e7b1136-9455-11ec-a3ef-000c2973959d
process[rosout-1]: started with pid [34728]
started core service [/rosout]

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。
2、再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3、出现一个小乌龟的LOGO后，再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通过方向键控制小乌龟的移动
注意：要把鼠标放在第三个控制小乌龟的终端上
4、 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。
5、安装成功终端输入ros+Tab自动补全显示如下图

三、安装并运行Vins-mono

1.建立ros工作区

mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建了catkin_ws目录，并且在该目录下创建了src目录
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

执行catkin_make命令后，会在src文件夹中创建一个CMakeLists.txt链接文件，并且此时在catkin_ws目录下会创建build和devel两名文件夹。

2.运行Vins_mono

2.1 准备工作

将vins_mono程序复制到catkin_ws/scr文件夹下，将数据集放在catkin_ws下

2.2 编译vins_mono

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_make  //这一步出现问题后，重新catkin_make即可
source devel/setup.bash

2.3 运行vins_mono

在catkin_ws文件夹下打开三个终端，分别启动vins_estimator，rviz和播放bag文件。以MH_01为例
注意：
1.在catkin_ws文件夹下打开三个终端
2.不要忘记设置环境变量：source devel/setup.bash
第一个终端

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch 

第二个终端

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

第三个终端

source devel/setup.bash
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag
例如：
source devel/setup.bash
rosbag play /home/lzy/桌面/MH_01_easy.bag

2.4 运行结果