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一、检查Cmake版本

二、检查Ros版本

三、下载安装

1.把Unbuntu的软件源更换为国内的软件源，这样可以提高下载速度

2.设置公钥并更新最新可用软件包列表

3.安装ROS

4.设置环境变量

5.下载其他功能组件

6.rosdep init 初始化

7.rosdep update 更新

8.检查安装情况：运行小海龟和rviz

四、检查cmak版本以及创建简单的Ros空间

1.检查cmak版本

2.创建简单的Ros空间

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前言

本文写于2022年4月6日，第一次安装ROS，遇到了种种困难，写一篇博客纪录一下。

2022年10月26日更新一下，推荐使用鱼香ROS的一键安装ROS命令，很方便。（注意：安装ROS需要在网络好的地方安装，否则会出现无法下载的错误）鱼香ROS主页

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

第一次打开终端输入该命令选择[1]:一键安装:ROS，安装完成后再次输入该命令选择[3]:一键配置:rosdep，完成后再次输入该命令选择[4]:一键配置:ROS环境，之后就完成了ROS的安装。接下来就可以直接跳到 8.检查安装情况：运行小海龟和rviz 测试小乌龟了。

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一、检查Cmake版本

安装Ros 时将自动安装旧版的cmake3.10.2，防止安装了高版本的cmake，安装完Ros后，却只能使用cmake3.10.2。

因为我在安装视觉slam十四讲第二版ch13一个库glog时候，报错cmake版本过低，安装了高版本的cmake3.21.6。

打开终端输入

cmake -version

 安装Ros之后可能出现这种情况：在终端的命令行输入 cmake -version 将会显示 cmake version 3.10

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二、检查Ros版本

不同的Unbutn安装的Ros版本不同。Ubuntu18.04对应的ros版本为 ROS Melodic

其他版本对于关系如下：

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三、下载安装

以下步骤参考Ros官网：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1.把Unbuntu的软件源更换为国内的软件源，这样可以提高下载速度

具体步骤可以参考这篇博客

2.设置公钥并更新最新可用软件包列表

2.1设置公钥

打开终端输入

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.2 更新最新可用软件包列表

在终端输入

sudo apt update

3.安装ROS

在终端输入

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

此包里包括ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知等等的全套基础组件

4.设置环境变量

将整个ros系统的环境变量设置到bash脚本中，在终端输入

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

让上面的配置在当前的终端生效，在终端输入

source ~/.bashrc

5.下载其他功能组件

1.在终端输入

sudo apt install python-rosdep

sudo apt install python-rosinstall

sudo apt install python-rosinstall-generator

sudo apt install python-wstool

sudo apt install build-essential

2.在执行以上命令时可能报错

（1）错误1

build-essential 已经是最新版 (12.4ubuntu1)。
您也许需要运行“apt --fix-broken install”来修正上面的错误。
下列软件包有未满足的依赖关系：
 python-catkin-pkg : 依赖: python-catkin-pkg-modules (>= 0.4.24) 但是它将不会被安装
 python-rosdep-modules : 依赖: python-rospkg-modules (>= 1.3.0) 但是它将不会被安装
                         依赖: python-catkin-pkg-modules (>= 0.4.0) 但是它将不会被安装
 python-rosdistro-modules : 依赖: python-catkin-pkg-modules 但是它将不会被安装
                            依赖: python-rospkg-modules 但是它将不会被安装
 python-rosinstall : 依赖: python-vcstools (>= 0.1.38) 但是它将不会被安装
                     依赖: subversion 但是它将不会被安装
                     依赖: mercurial 但是它将不会被安装
                     依赖: bzr 但是它将不会被安装
 python-wstool : 依赖: python-vcstools (>= 0.1.38) 但是它将不会被安装
                 依赖: subversion 但是它将不会被安装

或者ununtu系统提示ubuntu软件包系统已损坏

问题多半是上次更新没有更新完，打开终端输入

sudo apt-get clean

说明:删除包缓存中的所有包,将 /var/cache/apt/archives/ 的 所有 deb 删掉

sudo apt-get -f install

说明:自动修复安装程序包所依赖的包

sudo apt-get update

说明:更新软件列表

sudo apt-get upgrade

说明:将最新软件列表和本地软件比对,更新软件

（2）错误2

dpkg: error processing archive /var/cache/apt/archives/python-rospkg-modules_1.1.9-1_all.deb (--unpack):
 trying to overwrite '/usr/lib/python2.7/dist-packages/rospkg/__init__.py', which is also in package python-rospkg 1.1.4-1
Errors were encountered while processing:
 /var/cache/apt/archives/python-rospkg-modules_1.1.9-1_all.deb
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

参考这篇博客

#使用这个指令：sudo dpkg -i --force-overwrite <filename>
$ sudo dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/python-rospkg-modules_1.1.9-1_all.deb
#然后：
$ sudo apt-get -f install

6.rosdep init 初始化

1.在终端输入

sudo rosdep init

2.常见报错

参考这篇博客

（1）错误1

sudo: rosdep：找不到命令

 解决办法，打开终端输入

sudo apt install python-rosdep2

然后再次初始化rosdep

 sudo rosdep init

（2）错误2

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

因为https://raw.githubusercontent.com/网站连接不稳定，可打开https://www.ipaddress.com/查看raw.githubusercontent.com的真实IP地址

 输入

raw.githubusercontent.com

查询到真实IP地址 

选取IP地址185.199.108.133

打开终端输入

sudo gedit /etc/hosts

在文件的最后一行输入

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

 保存文件，再次初始化rosdep

 sudo rosdep init

如果错误2按照这种方法没有解决，只能使用终极解决方案，此方法我没有尝试，应该是可行的。

7.rosdep update 更新

在终端输入

rosdep update

8.检查安装情况：运行小海龟和rviz

1.运行小乌龟

打开终端输入

roscore

再打开一个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现了一个小海龟

再打开一个终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

让光标在第三个打开的终端中闪烁，此时就可以通过方向键控制小乌龟移动了

 2.运行rviz

打开终端输入

roscore

再打开一个终端输入

rosrun rviz rviz

 出现这个画面说明rviz等组件安装成功

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四、检查cmak版本以及创建简单的Ros空间

1.检查cmak版本

打开终端输入

cmake -version

若版本号与安装之前的一样，那么不需要什么操作，若版本号变成了cmake3.10.2并且不是你之前的版本号，想使用之前版本的cmake，参考此篇博客

2.创建简单的Ros空间

参考此篇博客