目录

1. 自动控制的一般概念

1.1知识梳理&逻辑图

2. 控制系统的数学模型

2.1知识梳理&逻辑图

2.2补充内容

2.2.1传递函数的零点和极点

2.2.2典型环节及其传递函数

2.2.3相同的特征多项式和开环传递函数定义

2.2.4由结构图得传递函数

2.2.5拉氏变换知识回顾

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1. 自动控制的一般概念

1.1知识梳理&逻辑图

放大看好嘛

2. 控制系统的数学模型

2.1知识梳理&逻辑图

放大看好嘛

2.2补充内容

2.2.1传递函数的零点和极点

传递函数的极点就是微分方程的特征根

传递函数的表示方法：

1)

zi是传递函数零点，pj是传递函数极点。

系数K*=b0/a0称为传递系数或根轨迹增益。

这种用零点和极点表示传递函数的方法在根轨迹法中使用较多。

2）

式中，一次因子对应于实数零极点，二次因子对应于共轭复数零极点。

K=bm/an称传递系数或增益。

传递函数的这种表示形式在频率法中使用较多。

2.2.2典型环节及其传递函数

1、比例环节        

2、惯性环节        

3、微分环节        

4、积分环节        

5、振荡环节        

6、纯时间延时环节        

2.2.3相同的特征多项式和开环传递函数定义

系统的闭环传递函数具有相同的特征多项式：

G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数

2.2.4由结构图得传递函数

2.2.5拉氏变换知识回顾