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file:///home/liqiang/Desktop/DeepinScreenshot_Navigator_20210914203012.png

一、ceres安装：

1.Ctrl+Alt+T打开终端：

安装依赖：

sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

2. 下载源码：

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

3.进入ceres-solve目录：

/ceres-solve：

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

安装完成后是下面这个界面：

二、g2o安装

1.安装依赖：

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

2.下载源码

https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

3.安装

进入到g2o目录，源码包不是这个名，可以修改包名：

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

安装完成后是这个界面：

 我把两个文件都放在了downloads文件夹下面进行安装：