1 D435i相机简介

D435i相机是一个双目视觉深度相机，内部集成了IMU，支持在不同的操作系统使用，有开源的驱动包IntelRealsense SDK2.0.
相机通过双目视觉计算深度，有左右放置的两个摄像头和一个红外光发射器，红外发射器能在低纹理的场景提高深度的准确率。
相机的系统结构图如下所示，

如图所示，相机系统包括两个主要部分，深度模块和视觉处理模块。不过多介绍了，没啥意思。
更多信息可以去官网了解。

2 相机驱动的安装

系统环境：Ubuntu20.04 + ROS-noetic
参考链接：https://github.com/IntelRealSense。

2.1 安装IntelRealSense SDK2.0

IntelRealSense SDK2.0是这款相机的一个跨平台的库，这个SDK可以让我们看到深度和彩色图像信息，提供内外参标定信息，官方介绍如下：
The SDK allows depth and color streaming, and provides intrinsic and extrinsic calibration information. The library also offers synthetic streams (pointcloud, depth aligned to color and vise-versa), and a built-in support for record and playback of streaming sessions.
点击官方安装教程，可以看到简单地用apt命令行工具安装。
安装步骤：

1. 注册服务器的publish key

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
如果失败了，输入export http_proxy="http://<proxy>:<port>" 再重新输入上条命令。

2. 把服务器添加到仓库列表

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

3. 安装库

sudo apt update
sudo apt install librealsense2-dkms
sudo apt install librealsense2-utils

4. 可选安装,如果安装realsense-ros的话必须安装

sudo apt install librealsense2-dev
sudo apt install librealsense2-dbg

5. 验证安装

终端运行realsense-Viewer，可以出现如下画面证明安装成功了。

2.2 realsense-ros的安装

如果我们想用ros驱动相机那么就需要安装这个包，点击官方教程可以看到有两种安装方式，第一种是用apt安装，第二种是用源码安装。第一种方式安装极其简单，但是如果运行VINS等时候需要对包中的launch文件进行修改，所以还是采用第二种方式，用源码安装。
安装步骤：

1. 安装最新的IntelRealSense SDK2.0

这个上面已经安装完了。

2. 安装realsense-ros

• 创建一个工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

• 克隆源代码,第三行不报错就没事

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

• 安装ros包ddynamic_reconfigure

sudo apt install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

• 编译安装

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

至此，realsense-ros就安装完成了。

几个使用说明：

1. ros中启动camera节点，可以查看发布的话题

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic list

上边窗口启动节点，下边节点查看话题。节点的launch文件中的参数含义也可在readme中查看。
注：启动节点最后的三个error是正常现象。

2. 使用点云选项发布点云，可在rviz中查看

第一个终端
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
第二个终端
rivz

进入rivz后，首先将Fixed Frame改成camera_link，这样Global State就不报错了，然后点左下角的Add用by topic添加PointCloud2话题就会显示出点云图。

3. 使用Dynamic Reconfigure控制相机，如关闭红外光。

启动camera节点后，终端输入rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure后出现如下界面，
点击stereo_module，把右侧emitter_enabled改成Off(0)就关闭了红外光。