一、前期准备

（一）、使用Livox Viewer测试雷达

1、设置静态IP

sudo ifconfig enx081f7152092a 192.168.1.50

查看IP是否设置成功

lacyexsale@lacyexsale-KLV-WX9:~$ ifconfig
enx081f7152092a Link encap:以太网  硬件地址 08:1f:71:52:09:2a  
          inet 地址:192.168.1.50  广播:192.168.1.255  掩码:255.255.255.0
          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  跃点数:1
          接收数据包:1324063 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0
          发送数据包:69544 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0
          碰撞:0 发送队列长度:1000 
          接收字节:1856732622 (1.8 GB)  发送字节:6407567 (6.4 MB)

lo        Link encap:本地环回  
          inet 地址:127.0.0.1  掩码:255.0.0.0
          inet6 地址: ::1/128 Scope:Host
          UP LOOPBACK RUNNING  MTU:65536  跃点数:1
          接收数据包:40456 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0
          发送数据包:40456 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0
          碰撞:0 发送队列长度:1000 
          接收字节:392414149 (392.4 MB)  发送字节:392414149 (392.4 MB)

enx081f7152092a的inet 地址为192.168.1.50，说明修改成功

2、启动Livox Viewer并连接雷达

lacyexsale@lacyexsale-KLV-WX9:~/Documents/Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0$ ./livox_viewer.sh

点击滑块按钮启动Lidar,再点击 播放 按钮即可显示Lidar所采集到的点云图,软件界面成功显示雷达扫描界面，并且左侧工具栏左半部分显示3GGDJ4300100051,这个是雷达的15位广播码，在雷达背后的二维码下面可以找到

（二）、Livox Mid-40驱动安装

1、编译和安装Livox SDK

Livox ROS Driver驱动取决于Livox-SDK ，如果您从未安装过Livox-SDK ，则必须首先安装Livox-SDK ，如果您安装了最新版本的Livox-SDK，请跳过此步骤并转到下一步。

1. 在Linux终端中安装相应的依赖库

sudo apt install cmake pkg-config libapr1-dev libboost-atomic-dev libboost-system-dev

2. 在Github上下载或克隆Livox-SDK/Livox-SDK存储库

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

3. 在build目录下编译并安装Livox-SDK

cd Livox-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

2、安装Livox ROS Driver驱动

1. 从github克隆livox_ros_driver软件包

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox / src

2. 编译livox_ros_driver软件包

cd ws_livox
catkin_make

3. 软件包环境设置

source ./devel/setup.sh

注：

• 受限于网络，Livox SDK和Livox ROS Driver均无法直接克隆，需要通过vpn去直接下载相应的压缩包

二、雷达数据采集

（一）、使用Livox Viewer采集数据

注：

• 使用Livox Viewer采集数据不依赖于Livox SDK和Livox ROS Driver

1. 正确连接雷达硬件并完成IP配置后运行指令./livox viewer.sh启动Livox Viewer
2. 点击滑块按钮启动Lidar,再点击 播放 按钮即可显示Lidar所采集到的点云图
3. 采集成功后，可点击工具栏上的 录制 按钮进行lvx格式文件的录制，暂停播放或再次点击此按钮结束录制，Livox Viewer录制并保存文件的默认格式为lvx，在菜单中选择File->Save as可将当前点云另存为csv或las文件。

（二）、使用ROS采集数据

注：

• 依赖于Livox SDK和Livox ROS Driver

1、lvx格式

1. 完成Lidar硬件及IP配置部分，在以下文件路径下打开终端窗口

../Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file

2. 执行以下命令连接Lidar，并设定记录的点云数据的持续时间为10s

./lidar_lvx_sample -c "3GGDJ4300100051" -t 10

此处的3GGDJ4300100051即雷达的15位广播码

成功执行后，当前路径下即可生成采集好的lvx文件

2、bag格式

1. 连接好雷达后，在livox_ros_driver所在工作空间打开终端编译并更新当前ROS包环境

catkin_make
source ./devel/setup.sh

2. 使用ROS launch文件加载览沃ROS驱动

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

3. 启动rviz并显示雷达画面后，使用record命令记录数据

rosbag record -a

在rviz中需要添加PointCloud2，并设置其Topic为/livox/lidar

注：
查看bag包中的topic信息命令为rosbag info <bag包路径及名称>，回车终端显示

path:        test.bag
version:     2.0
duration:    5.7s
start:       Jan 01 1970 08:03:22.50 (202.50)
end:         Jan 01 1970 08:03:28.20 (208.20)
size:        11.2 MB
messages:    65
compression: none [13/13 chunks]
types:       sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
topics:      /livox/lidar   65 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2

4. 播放bag包

运行

rosbag play <bag包路径及名称>

播放bag包，在rviz中显示如下图所示

三、数据格式及其转换

Livox LiDAR数据格式介绍：

• bag文件：bag文件是ROS系统常用的点云数据存储格式，Livox LiDAR使用PointCloud2格式和自定义的CustomMsg格式两种。该文件记录了LiDAR扫描过程中每帧点云数据和其他传感器数据。使用ROS连接Livox LiDAR可扫描并存储此格式的数据。

• lvx文件：lvx文件是使用Livox Viewer连接Livox LiDAR后存储的点云数据，可在Livox Viewer中查看和编辑。

• pcd文件：可记录某一帧的点云数据。Livox LiDAR记录的数据无法直接保存为pcd格式，需进行转化。

（一）、lvx文件转bag文件

1. 在../ws_livox下打开终端

catkin_make

2. 使用如下命令更新当前ROS包环境

source ./devel/setup.bash

3. 输入以下命令

roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:=""

在上述命令中双引号内填写本地lvx数据文件路径即可成功运行，转换成功后将在上述路径下生成同名的rosbag格式文件

（二）、bag文件转pcd文件并查看

1. 运行ros

roscore

2. 在.bag文件存储路径下打开终端并运行命令

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

其中<input_file.bag>为需转换的bag文件名称，<topic>为该bag文件的topic信息，<output_directory>为转化完成后的pcd文件存放地址

如图所示，在对应文件夹下，可找到由rosbag文件转化而来的每一帧pcd文件，其文件名为当前帧的时间戳

3. 使用pcl_viewer查看pcd文件，命令如下

pcl_viewer <filename.pcd>

如图所示为某一帧pcd文件的图像

---

---

---

使用步骤总结：

1. 设置IP地址：

    sudo ifconfig enx081f7152092a 192.168.1.50

2. 查看IP地址：

    ifconfig

3. 配置环境变量

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    source ~/ws_livox/devel/setup.sh

4. 建图

    roslaunch loam_livox livox.launch
    #  roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
    roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

5. 录bag包

    rosbag record -a

6. 播放

    roslaunch loam_livox rosbag.launch
    rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag