ROS 激光雷达连接数据显示及问题解决

配置如下：
ubuntu18.04虚拟机
ROS-melodic版本
Velodyne-16激光雷达

安装步骤：
1、安装驱动

sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

根据ROS版本不同，选择不同版本进行安装。
查看ubuntu版本的方法：
打开新terminal；输入命令：

cat /proc/version

查看ROS版本的方法：

roscore

即可看到对应rosdistro的版本；
2、虚拟机网络设置：
设置虚拟机网络适配器为桥接模式。

3、配置IP




此处可以更改名称；

1）选择手动添加模式
2）输入IP地址：192.168.1.XX网段；输入网络掩码：255.255.255.0；默认网关：192.168.1.1；
3）选择Add，添加完成。

4、新建ROS工程

mkdir -p catkin_velodyne/src  
cd catkin_velodyne/src  
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
cd ..  
catkin_make  
source devel/setup.bash  

5、连接激光雷达
1）默认情况登录192.168.1.201
查看配置页面

若默认IP被更改，则登录修改后的IP。
2、查看端口号
需要记住此端口号。

6、运行roslaunch程序

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

查看此处的端口号是否和配置的端口号一致。

7、rviz查看点云

rosrun rviz rviz

或

rviz

8、配置过程中出现的问题
1）velodyne poll() timeout

原因1：端口号冲突。
激光雷达配置页面的data port和当前roslaunch的port不一致；
修改成一致，即可解决。
原因2：缺少组件

去Velodyne官网查找对应雷达版本。
下载firmware。

若下载页面显示如下：

在空白处右击，保存成.flash格式即可。
对应位置上传进行update，即可解决。
2）pointcloud2配置的点云无颜色，显示黑白点云

原因：由于ubuntu18.04对应的OpenGl版本太高导致，选择低版本OpenGl即可解决。

rviz --opengl 210