说在前面

情况介绍：本人今年大四在读，老师给了“轮式机器人定位与导航系统设计”的毕设题目，研究内容主要是激光SLAM和自主导航。因为内容较多，难度较大，本人水平不足等诸多原因，在寒假的时候就开始在网上自学Ubuntu和ROS，主要是看胡春旭大佬的课，话题和服务的编程已经熟悉了一点，以后有时间再写，不求面面俱到，只希望我能顺利毕业吧。

为什么写这一系列博客？主要是为了防止学到后面忘了前面吧，毕竟还要学习的东西还是非常多的，希望能坚持学习坚持更新。

我的软件搭配

本人使用的是Ubuntu20.04和ROS noetic，最新版的系统和ROS确实让我吃了不少苦。

激光雷达介绍

我使用的是杉川的比较便宜的一款产品，具体型号我不太记得了，具体长这样。

实现方法

我主要是参考了这篇博客 ROS Kinetic下使用杉川Delta_2A激光雷达示例，大家也可以直接看他的文章。

创建工作空间

可以使用catkin_init_workspace的命令，我的方法如下。

mkdir -p ~/catkin_lidar/src
cd ~/catkin_lidar
catkin_make

上面命令的意思分别是在home路径下建立catkin_lidar文件夹，在文件夹中添加一个src的文件夹，然后进入catkin_lidar路径下进行编译。

编写源文件

src中包含一个名为delta_lidar的功能包和一个CMakeLists.txt，功能包中有launch文件夹、rviz文件夹、sdk文件夹、src文件夹和CMakeLists.txt和package.xml，分别说一下它们的作用。可以在我的资源主页下载src文件夹，按照上述方法自行编译。

1. luanch文件夹中包含了一些.launch文件，用来启动一些节点和加载参数，相对于roscore的启动方式，终端数少更加简洁。
2. rviz文件夹中有一个.rviz文件，用来配置rviz启动时的一些插件和配置的参数。例如Fixed Frame、点云数据的话题名称等等。
3. sdk中包含的是一些头文件（这个我不太清楚，详细知识请查资料）。
4. src文件夹中包含的是cpp格式的源文件，client.cpp和node.cpp，用于发布/scan的话题。
5. CMakeLists.txt规定了一些编译和创建可执行程序的规则。
6. pakage.xml包含了版本号，程序作者的邮箱和依赖的包如std_msgs、roscpp等

添加环境变量

写完程序之后，在终端下进入catkin_lidar路径编译，然后需要用如下命令添加环境变量。

catkin_make
source devel/setup.bash

这种方法只能对此终端生效，更常见的方法如下。

原作者使用的命令是echo"source/catkin_lidar/devel/setup.bash">>~/.bashrc，但是我使用这个命令会报错bash: echosource/catkin_lidar/devel/setup.bash: 没有那个文件或目录。

后来只能手动添加环境变量，打开home目录下的.bashrc（注意：是.bashrc，不是bashrc），在最后一行添加source /home/your_name/catkin_lidar/devel/setup.bash，其中your_name需要替换成对应的计算机名。

然后使用source ~/.bashrc添加环境变量。可以在终端输入echo $ROS_PACKAGE_PATH查看环境变量，有catkin_lidar路径就没有问题。

连接雷达端口

在终端中输入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0连接雷达端口。

运行rviz

直接运行launch文件即可，命令：roslaunch delta_lidar view_delta_lidar。

结果

这样就能在rviz中看到激光雷达的点云数据了，第一次跑起来激光雷达太高兴了，记录一下，理工男的快乐就是这么简单吧。