本文介绍UR机器人通讯示例，采用的是UR5机器人，实现的功能是从电脑端给机器人发送坐标，让机器人运动到目标位置。已经经过实操检验。本文截图是在虚拟机上，与实际界面显示略有不同，仔细看图片和文字。

1.设置网络

1.1使用网线连接电脑与机器人工控柜底下的网口。打开机器人，选择设置机器人-网络-设置地址

1.2设置的机器人的IP地址需要与电脑的IP地址 前三位相同。最后一位0-255.

1.3我此时没有连接网线。（可能需要关闭无线网络，前期测试最好先关闭）。点击已连接的以太网图标。选择TCP协议4，设置电脑的IP地址。前三位与机器人相同，第四位0-255且必须与机器人的不相同。

1.4设置好机器人和电脑的IP地址以后，机器人界面会显示绿色√网络连接成功。(j机器人网口在控制柜底下)

2.机器人编程

2.1使用空程序。编程语言一点不会的，建议看下官方的英文脚本手册，或者百度下载中文的脚本手册。这里我讲解自己写的程序。

开始前
//打开tcp网口通讯,括号内分别是电脑的IP地址，端口号，通讯名称。均为自己设置的数值。
//该函数返回bool值，连接成功为true，失败为false
tcp_status≔socket_open("192.168.125.11",30000,"socket_1")
机器人程序
//机器人向电脑发送字符串RealTime_display
     socket_send_line("RealTime_display","socket_1")
     //设置一个数字输出
     设置 DO[0]=开
     //变量pos_robot=当前的tcp坐标。函数意思不懂的看脚本手册！
     pos_robot≔get_actual_tcp_pose()
     //下面到最后都是循环语句
     //判断数字输出digital_out[0]是否为真，前面我们已经设置为真了，所以直接进入循环
     循环 digital_out[0]≟ True 
         等待: 0.01//没什么用
         //从网口socket_1中以ascii码形式读取7个数值.
         //这里的7是我自己定义的，我给机器人发的信息是（1，X,Y,Z,RX,RY,RZ）
         //1是检验位，xyz是坐标，后面的三个是姿态角
         pos_list≔socket_read_ascii_float(7,"socket_1")
         //当网口没有数据时候pos_list收到的是（0，nan，nan...）,所以设置校验位1，用于判断是否收到坐标信息
      //pos_list[1]就是判断校验位是否为1
         If pos_list[1]≟1
         //如果为1，说明收到电脑端发来的坐标，执行赋值操作
         //自己写的一个小脚本pos_get.script_bak内容如下：
         //pos_robot[0]=pos_list[2]
		//pos_robot[1]=pos_list[3]
		//pos_robot[2]=pos_list[4]
		//pos_robot[3]=pos_list[5]
		//pos_robot[4]=pos_list[6]
		//pos_robot[5]=pos_list[7]

         脚本: pos_get.script_bak
      //  将变量转为坐标。因为我发的xyz单位是毫米，要转化为米，机器人的编程要求，所以要除以1000.
      pos_run≔p[pos_robot[0]/1000,pos_robot[1]/1000,pos_robot[2]/1000,pos_robot[3],pos_robot[4],pos_robot[5]]
      //执行直线运动命令，到达pos_run点
         MoveL
           pos_run
           //将校验位归0，进入下一次循环等待。
         pos_list[1]=0

注意：脚本中的变量一定要在程序前面提前定义。

3.电脑端TCP通讯助手

3.1可在百度上自行下载网口通讯助手。可能不太好用，连接不上。我使用了自己编写的通讯助手。电脑做服务器，填写自己的IP地址，端口号。端口号要与机器人编程中的一致。

3.2点击开始监听，并运行机器人程序。显示成功连接。

3.3在发送窗口 英文输入（1，X,Y,Z,RX,RY,RZ），点击发送。可以看到机器人开始移动。大功告成。

4.资源链接及下载

1.电脑端使用UR机器人离线编程模拟软件URsim
2.UR机器人官方技术资料
3.付费资源。包含TCP通讯示例文件，自编通讯助手软件，中英文脚本手册，离线编程教程
4.付费资源。QT串口TCP通讯源码及软件