如果有的小伙伴进行了终端优化，有的时候可能单用一个不方便，以下命令可以切换终端。

  终端切换为bash：

exec bash 

  终端切换为zsh：

exec zsh

（1）创建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

（2）编译工作空间：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

（3）设置环境变量：

source devel/setup.sh

或者将下面这句话，加到.bashrc中：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

简单来说，就是将开发空间devel中的setup.bash文件，在.bashrc中source一下，系统设置了环境变量，就能找得到工作空间并认识它，找到里面的各种功能包。
如果使用的终端是zsh，道理相同，将下面的话加在.zsh中：

source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh

查看ros的工作空间路径：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

（4）生成安装空间

catkin_make install

（5）功能包

package.xml：名字，版本号，描述（用途），联系地址，许可证，依赖；
CMakeLists.txt：设置编译规则
在编译之前，需要找到一些功能包：

创建功能包并包含一些依赖：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

例如：

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim