Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2（./build.sh + ./build_ros.sh）完整流程，各种报错处理（踩坑总结）

文章目录前言系统版本一、准备工作1.确定是否安装了 C++11 或者 C++0x 编译器2.安装 Pangolin 库3.安装 OpenCV 库4.安装 Eigen3 库5.ROS环境6.下载 ORB-SLAM2 源码二、编译 ./build.sh1.错误12.错误23.错误34.错误45. ./build.sh 编译成功三、编译 ./build_ros.sh1.错误12.错误23. ./buil

m0_60355964

12408人浏览 · 2022-04-12 21:40:47

m0_60355964 · 2022-04-12 21:40:47 发布

前言

本文写于2022年4月12日，编译ORB-SLAM2花了我好长时间，在此记录一下。
ORB-SLAM2源码地址

系统版本

Ubuntu18.04 + ROS melodic

一、准备工作

参考https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
（以下有安装过的可以跳过）

1.确定是否安装了 C++11 或者 C++0x 编译器

没有安装的，可以用命令：
1.更新包列表
打开终端输入

sudo apt update

2.安装 build-essential 软件包
打开终端输入

sudo apt install build-essential

3.验证gcc编译器是否成功安装
打开终端输入

gcc --version

在这里插入图片描述（注：下面pangolin，opencv，eigen3的安装参考这篇博客）

2.安装 Pangolin 库

建议安装pangolin0.5版本，直接使用git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git下载源码，得到的pangolin是0.6版本的，可能会报错Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found.详见 二、编译 ./build.sh -> 2.错误2 。
1.下载pangolin0.5
链接: https://pan.baidu.com/s/1cGfqsVXw4pxYKyjGmN9Afw 提取码: kftv 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦。
2.解压文件夹
下载得到 Pangolin_v0.5.zip 文件，打开终端输入

unzip Pangolin_v0.5.zip

3.编译安装
打开终端输入

cd Pangolin

mkdir build && cd build

cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..

make

sudo make install

3.安装 OpenCV 库

1.安装依赖项

打开终端输入

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install libgtk2.0-dev

sudo apt-get install libvtk6-dev

sudo apt-get install libjpeg-dev

sudo apt-get install libtiff5-dev

sudo apt-get install libjasper-dev

此处报错

errorE: unable to locate libjasper-dev

打开终端输入

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"

sudo apt update

sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

成功的解决了问题，其中libjasper1 是 libjasper-dev 的依赖包

下面继续安装依赖项，打开终端输入

sudo apt-get install libopenexr-dev

sudo apt-get install libtbb-dev

2.下载 OpenCV 源码

1)下载链接 https://opencv.org/releases/

在这里插入图片描述我下载的是 OpenCV-3.4.15 ，点击 Sources 进行下载，得到 opencv-3.4.15.zip 压缩文件

2)解压

打开 opencv-3.4.15.zip 所在的文件夹，打开终端输入

unzip opencv-3.4.15.zip

解压成功得到 opencv-3.4.15 文件夹，将它放到合适的地方
3)编译安装

cd opencv-3.4.15

mkdir build && cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

4.安装 Eigen3 库

参考此篇博客
建议安装 Eigen3.2.1 版本，Eigen官方主页
1.下载 Eigen
在这里插入图片描述点击 other downloads ，找到 Eigen 3.2.1

点击 Source code (zip) 下载得到 eigen-3.2.1.zip 文件
2.解压
打开终端输入

unzip eigen-3.2.1.zip

得到 eigen-3.2.1 文件夹
3.安装
参考此篇博客
切换到 eigen-3.2.1 文件夹下，打开终端输入

mkdir build && cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr

注：cmake ..默认安装到 /usr/local/include/eigen3 路径下，使用上述命令就可以将安装路径设置为 /usr/include/eigen3

sudo make install

5.ROS环境

如果没有安装 Ros Melodic ，参考Ubuntu18.04安装Ros Melodic 以及测试rviz
如果安装了 Ros Melodic ，没有创建ROS空间，参考此篇博客

6.下载 ORB-SLAM2 源码

将 ORB-SLAM2 源码下载到 ~/catkin_ws/src 目录下面
打开终端输入

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

二、编译 ./build.sh

进入 ORB-SLAM2 文件夹

cd ORB_SLAM2

给 build.sh 文件权限

chmod +x build.sh

编译 build.sh 文件

./build.sh

报错
(注意：出现了对应的错误则修改，如果没有出现则不修改。每次改动后将 ORB_SLAM2 文件夹下面的 build 文件夹删掉，还有 ORB_SLAM2/Thirdparty/DBoW2 && g2o 文件夹下面的 build 文件夹删掉，之后再执行上面的指令重新编译看看是否有错)

1.错误1

/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:109:79: error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:109:79: note: suggested alternative: ‘decay’
 constexpr bool is_weak_ptr_compatible_v = detail::is_weak_ptr_compatible<std::decay_t<P>>::value;
                                                                               ^~~~~~~
                                                                               decay
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:109:87: error: template argument 1 is invalid
 constexpr bool is_weak_ptr_compatible_v = detail::is_weak_ptr_compatible<std::decay_t<P>>::value;
                                                                                       ^
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:109:92: error: ‘::value’ has not been declared
 constexpr bool is_weak_ptr_compatible_v = detail::is_weak_ptr_compatible<std::decay_t<P>>::value;
                                                                                            ^~~~~
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:109:92: note: suggested alternative: ‘valloc’
 constexpr bool is_weak_ptr_compatible_v = detail::is_weak_ptr_compatible<std::decay_t<P>>::value;
                                                                                            ^~~~~
                                                                                            valloc

在这里插入图片描述从github上面找到了解决方法，点我
使用#[[ ]]可以注释 CMakeLists.txt 里的多行文字，打开 ORB_SLAM2/CMakeLists.txt ，注释掉下面这段
然后添加

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF)

在这里插入图片描述

2.错误2

Build type: Debug
CMake Error at CMakeLists.txt:45 (find_package):
  Found package configuration file:

    /usr/local/lib/cmake/Pangolin/PangolinConfig.cmake

  but it set Pangolin_FOUND to FALSE so package "Pangolin" is considered to
  be NOT FOUND.  Reason given by package:

  Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found.

在这里插入图片描述参考此篇博客
是因为之前从源码下载安装的 pangolin 是0.6版本，需要重新安装 0.5 版本的pangolin。
1.删除 /usr/local/include 下的 pangolin 文件夹
打开终端输入

cd /usr/local/include

sudo rm -r pangolin

2.删除 pangolin 原文件夹
切换到相应的文件夹下，删除 pangolin 文件夹即可
3.下载 pangolin 0.5 版本
链接: https://pan.baidu.com/s/1cGfqsVXw4pxYKyjGmN9Afw 提取码: kftv 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦。
4.编译安装
打开终端输入

cd Pangolin

mkdir build && cd build

cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..

make

sudo make install

3.错误3

/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc:84:9: error: ‘usleep’ was not declared in this scope

在这里插入图片描述参考此篇博客
在所有报错的文件头部加入

#include <unistd.h>

一般有以下几个文件（视情况而定）
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc

4.错误4

出现下面错误

In file included from /home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/src/Optimizer.cc:25:0:
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h: In member function ‘bool g2o::LinearSolverEigen<MatrixType>::solve(const g2o::SparseBlockMatrix<MatrixType>&, double*, double*)’:
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:114:7: error: ‘VectorXD’ has not been declared
       VectorXD::MapType xx(x, _sparseMatrix.cols());
       ^~~~~~~~
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:115:7: error: ‘VectorXD’ has not been declared
       VectorXD::ConstMapType bb(b, _sparseMatrix.cols());
       ^~~~~~~~
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:116:7: error: ‘xx’ was not declared in this scope
       xx = _cholesky.solve(bb);
       ^~
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:116:7: note: suggested alternative: ‘x’
       xx = _cholesky.solve(bb);
       ^~
       x
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:116:28: error: ‘bb’ was not declared in this scope
       xx = _cholesky.solve(bb);
                            ^~
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:116:28: note: suggested alternative: ‘b’
       xx = _cholesky.solve(bb);
                            ^~
                            b

在这里插入图片描述
参考此篇博客

定位到 ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h 文件

将typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> PermutationMatrix;变成typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix;如图：
在这里插入图片描述（最后这个错误卡了好久，做了此改动之后还是报同样的错误最后是将 二、编译 ./build.sh -> 1.错误1 的改动还原之后编译成功了，就很玄学）

5. ./build.sh 编译成功

在这里插入图片描述

三、编译 ./build_ros.sh

1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH
打开终端输入

sudo gedit ~/.bashrc

在最后一行插入

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

注： ~/catkin_ws/src/ 为我 ORB_SLAM2 的路径，需要改成自己的文件路径

刷新 bash

source ~/.bashrc

检验 ROS path 是否被识别

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述显示了刚刚加入的路径，说明ROS路径配置成功了

2.编译
进入 ORB-SLAM2 文件夹

cd ORB_SLAM2

给 build_ros.sh 文件权限

chmod +x build_ros.sh

编译 build_ros.sh 文件

./build_ros.sh

报错
(注意：出现了对应的错误则修改，如果没有出现则不修改。每次改动后将 ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/ 文件夹下面的 build 文件夹删掉，之后再执行上面的指令重新编译看看是否有错)

1.错误1

/usr/local/include/pangolin/gl/gl.h:40:10: fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录  #include <Eigen/Core>

在这里插入图片描述貌似 Pangolin 某个文件定位不到 <Eigen/Core> ，解决办法重装 Pangolin 库

1.删除 /usr/local/include 下的 pangolin 文件夹
打开终端输入

cd /usr/local/include

sudo rm -r pangolin

2.删除 pangolin 下的 build 文件夹
切换到相应的文件夹下，删除 build 文件夹即可

3.编译安装
打开终端输入

cd Pangolin

mkdir build && cd build

cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..

make

sudo make install

2.错误2

/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:194: recipe for target '../RGBD' failed
make[2]: *** [../RGBD] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:158: recipe for target 'CMakeFiles/RGBD.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....
/usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:194: recipe for target '../Stereo' failed
make[2]: *** [../Stereo] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:184: recipe for target 'CMakeFiles/Stereo.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/Stereo.dir/all] Error 2
Makefile:135: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2