1、引言

网上各种安装教程，会出错，很麻烦，大家电脑在安装前，最好把之前的残留卸载干净，我在此出一个一路顺风版，哈哈哈，望大家喜欢。

2、准备工作

2.1、安装git，g++

sudo apt-get install git
sudo apt install g++

2.2、安装cmake

不推荐大家使用自动安装命令，那个安装的版本太老了。一般ubuntu上会自带一个cmake，不过太老了，在此教大家一个电脑上cmake共存！

2.2.1下载新的cmake

直接给出下载链接：cmake3.23.2，提取码:9527
step1：下载完成后解压到主目录，并将该文件移动到opt目录下：==>>打开终端输入一下命令：

mv cmake-3.23.2-linux-x86_64 /opt/cmake-3.23.2

移动成功后，opt目录下应该有个文件夹，如图：

这个文件打开后，如图所示：

 

step2：建立软链接===>>输入以下指令：

ln -sf /opt/cmake-3.23.2/bin/* /usr/bin

step3： 查看cmake版本：===>>输入以下指令：

cmake --version

此时发现cmake版本号不是3.23.2，再执行以下步骤：

step4：添加到环境变量：===>输入以下指令：

gedit ~/.bashrc 

将以下代码添加到bashrc文件的最后一行

export PATH=/opt/cmake-3.23.2/bin:$PATH

更新bashrc：===>>>输入以下指令：

source ~/.bashrc

再次检查cmake版本号：

cmake --version

注:完结，撒花！

3、安装库

3.1、安装EIGEN库

打开终端输入以下指令：

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

3.2、安装opencv

我安装的是最新版opencv，测试了，没啥问题，开始，开始！

step1：安装依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libgtk-3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev

sudo apt install python3-dev python3-numpy
sudo apt install libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev
sudo apt install libpng-dev libopenexr-dev libtiff-dev libwebp-dev

step2：下载opencv源文件

在此直接给出==>>opencv4.5.5提取码:9527
下载完成后，直接解压到主目录，重命名为：opencv，如图所示：

 step3：安装opencv：打开终端，输入以下指令：

cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..
make -j16 
sudo make install

step4：环境配置：

step4.1：

opencv安装成功后在此目录（/usr/local/lib/pkgconfig/opencv4.pc）下，会有这个opencv4.pc这个文件，如图所示：

 注：我的是opencv.pc，我这是修改后的，因为如果不修改，后面查询opencv版本的时候会报错，无法找到opencv！！！如图所示：

这个错误是很奇葩的，我网上找了很多方法，设置没有效果，最后发现，这个他需要找的是opencv.pc，所以如果你不改这个名字，再怎么操作也找不到这个文件。 

step4.2：

打开终端输入：

sudo gedit /etc/profile.d/pkgconfig.sh

在这个文件的最后一行输入：并保存

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

再次打开终端，输入：

source /etc/profile
pkg-config --libs opencv4

会出现如下界面：

 再次打开终端：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv4.conf

在文件末尾加上：

/usr/local/lib

更新：打开终端：

sudo ldconfig

添加环境路径：打开终端输入：

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
echo $PKG_CONFIG_PATH

查看版本号：

pkg-config --modversion opencv

完工！

3.3、安装PANGOLIN

3.3.1、安装依赖

安装Pangolin所需依赖
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

3.3.2、安装pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.6   
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j16
sudo make install

3.3.3、检测安装效果：如图：

cd examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

 3.4、安装boost

直接给链接！===>>boost>>提取码:9527

提取到主目录：打开终端，执行以下指令：

sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

4、安装编译ORB_SLAM3

大家如果上面的步骤和我相同，那么下面的ORB_SLAM3的编译应该是一个错误不报的，完美收工！

在此给出ORB_SLAM3源代码：===>>>
ORB_SLAM3 提取码:9527

下载后解压到主目录，重命名为ORB_SLAM3

打开终端，输入以下指令：

cd ORB_SLAM3
sudo chmod +x build.sh
sudo ./build.sh

此时ORB_SLAM3就开始编译了，应该一步到位了！

5、运行ORB-SLAM3

5.1下载数据集

话不多说，直接上数据集！==>>

大家下载完成后，提取到主目录

step1：在ORB_SLAM3里面新建一个文件夹：dataset，如图：

 step2：将数据集复制到dataset下，并将其重命名为：MH01，如图：

 step3：运行ORB_SLAM3

在ORB_SLAM3文件夹下，打开终端，输入以下指令：

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

注：此时大家会发现，运行ORB_SLAM3的时候，没有画面！，不要慌，是因为可视化界面没有打开

step4：打开可视化界面

打开mono_euroc.cc的第83行，如图所示：

 

 改完之后保存，重新编译ORB_SLAM3，打开终端输入：

cd ORB_SLAM3
sudo chmod +x build.sh
sudo ./build.sh

编译成功后，运行，打开终端输入：

 

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

运行结果如图：===>>>