在使用Linux/ubuntu串口设备时需要，开启串口权限

1. 一次开启权限方式：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

或者

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

来赋予普通用户读写窗口的权限

缺点：每次重启或者关闭计算机，插拔USB串口都得重写指令。

2. 永久开启方式：

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

在该文件中添加如下一行（可能不存在此文件而创建一个新文件）

KERNEL==“ttyUSB[0-9]*”, MODE=“0666”

重启系统即可

这样ttyUSB0-ttyUSB9默认的权限都变成了666，普通用户也可以读写串口了。

4. 查看串口的命令：

ls -l /dev/ttyUSB*

查看232串口命令

ls -l /dev/ttyS*

5. ros工作空间添加到变量中去

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc