autoware官方入门教

1. 下载demo使用的数据包

数据包包括velodyne32E的激光雷达.bag文件（文件名：sample_moriyama_150324.tar.gz）下载链接如下

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz

各种其他数据文件，包括激光雷达数据和GNSS数据（文件名：sample_moriyama_data.tar.gz），下载链接如下

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

2. 创建对应文件夹以及解压缩数据文件（此操作步骤对应于通过source方式安装的autoware）

1. 在home下创建.autoware文件夹
2. 将下载和好的两个文件放入此文件夹
3. 解压缩文件

tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

3. 运行autoware（适用于1.12以及更高版本）

== 注意：我已经将autoware.ai目录下install/setup.bash加入.bashrc中，若没有加入请先自己执行 ==

cd autoware
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

此时软件可视化界面自动打开，如下图

4. 加载激光雷达.bag文件

切换到Simulation标签，加载解压缩好的.bag文件（.autowawre文件夹），start time 输入140（因为.bag包前140s的数据没用用，所以从140秒处开始播放）先点击播放，在点击暂停。（先被播放在暂停原因：如果执行此操作，在后续 操作中软件可能会出问题）

5 通过autoware打开rviz，并加载rviz默认配置

通过autoware右下角rviz按钮打开rviz，加载位于* autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz *下的配置文件，

6 加载autoware的launch文件

打开软件Quick Start标签，一个一个加载demo所需的launch文件，launch文件所在目录为：* autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/ * ，然后启动launch文件。
== 启动map文件后，要在rviz窗口中确定点云地图已经成功加载，如下图2所示若没有成功加载点云地图，重新点击map标签，重新手动加载点云地图（点云地图文件位于：/home/gjc/.autoware/data/map/pointcloud_map/文件夹中，加载地图时，通过ctrl+a选择全部点云地图，进度条右侧显示ok字样后，在rviz中检查点云是否加载成功）。==

7 点击 simulation标签中的暂停按钮，继续播放bag文件，可以在rviz中看到仿真状态